青蛙游动机理研究及仿生机器人机构设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 仿生水下机器人研究综述 | 第17-20页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 青蛙游动轨迹提取 | 第22-37页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 实验材料及方法 | 第22-31页 |
| 2.2.1 实验 | 第22-24页 |
| 2.2.2 针孔相机模型的建立 | 第24-27页 |
| 2.2.3 介质折射率不同带来的误差修正 | 第27-31页 |
| 2.3 实验数据获取及处理 | 第31-35页 |
| 2.3.1 实验数据获取方法 | 第31-33页 |
| 2.3.2 实验数据采集平台 | 第33-35页 |
| 2.4 实验结果 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 青蛙游动机理分析及机器人机构设计 | 第37-48页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 青蛙游动机理分析 | 第37-39页 |
| 3.2.1 青蛙生物结构 | 第37-38页 |
| 3.2.2 游动过程分析 | 第38-39页 |
| 3.3 仿青蛙游动机器人机构设计 | 第39-42页 |
| 3.3.1 机构总体方案 | 第39-40页 |
| 3.3.2 后肢设计 | 第40-42页 |
| 3.4 机构仿真分析 | 第42-46页 |
| 3.4.1 推进力估算 | 第42-44页 |
| 3.4.2 仿真分析 | 第44-46页 |
| 3.5 气动肌肉选型 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 机器人运动学及动力学分析 | 第48-61页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 机器人运动学分析 | 第48-54页 |
| 4.2.1 机器人运动学模型的建立 | 第49-50页 |
| 4.2.2 正运动学问题 | 第50-51页 |
| 4.2.3 逆运动学问题 | 第51-54页 |
| 4.3 机器人逆动力学分析 | 第54-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 实验平台设计及样机实验 | 第61-67页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 实验平台设计 | 第61-63页 |
| 5.2.1 硬件系统 | 第61-62页 |
| 5.2.2 软件系统 | 第62-63页 |
| 5.3 样机实验 | 第63-66页 |
| 5.3.1 各关节位姿调整实验 | 第63-64页 |
| 5.3.2 机器人整机实验 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
