基于CAN总线的农业机器人导航研究
| 中文摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 1. 前言 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 农业机器人的发展 | 第10页 |
| 1.1.2 农业机器人的意义 | 第10-11页 |
| 1.2 移动机器人导航技术 | 第11-12页 |
| 1.2.1 导航的概述 | 第11页 |
| 1.2.2 农业机器人导航关键技术 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状及主要问题 | 第12-14页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 存在的主要问题及发展趋势 | 第14页 |
| 1.4 主要研究内容及论文安排 | 第14-16页 |
| 2. 导航定位原理与系统 | 第16-25页 |
| 2.1 导航定位方法 | 第16-19页 |
| 2.1.1 路标导航 | 第16-17页 |
| 2.1.2 感知导航 | 第17页 |
| 2.1.3 视觉导航 | 第17-18页 |
| 2.1.4 星基导航 | 第18-19页 |
| 2.2 组合导航定位 | 第19-23页 |
| 2.2.1 惯性导航导航系统 | 第19-20页 |
| 2.2.2 GPS系统 | 第20-23页 |
| 2.2.3 GPS/DR组合导航定位技术 | 第23页 |
| 2.3 组合导航定位系统实现 | 第23-24页 |
| 2.3.1 组合导航硬件系统 | 第23-24页 |
| 2.3.2 组合导航软件系统 | 第24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 3. 基于CAN总线的农业机器人控制系统设计 | 第25-40页 |
| 3.1 移动机器人控制系统总体设计 | 第25-26页 |
| 3.2 基于MSP430F149最小控制节点设计 | 第26-30页 |
| 3.2.1 控制节点处理器选型 | 第26-27页 |
| 3.2.2 电源电路 | 第27-28页 |
| 3.2.3 晶振电路 | 第28-29页 |
| 3.2.4 复位电路 | 第29页 |
| 3.2.5 通讯接口电路 | 第29-30页 |
| 3.2.6 数据存储电路设计 | 第30页 |
| 3.3 电动机控制模块 | 第30-32页 |
| 3.4 红外测距模块和红外速度反馈模块 | 第32页 |
| 3.5 超声波测距模块 | 第32-33页 |
| 3.6 GPS模块 | 第33页 |
| 3.7 数字罗盘模块 | 第33-34页 |
| 3.8 无线通讯模块 | 第34页 |
| 3.9 上位机模块 | 第34-35页 |
| 3.10 CAN总线 | 第35-38页 |
| 3.10.1 CAN总线技术简介 | 第35-36页 |
| 3.10.2 CAN总线实现方法 | 第36-38页 |
| 3.11 本章小结 | 第38-40页 |
| 4. GPS信号处理 | 第40-45页 |
| 4.1 GPS信号接收与处理 | 第40-42页 |
| 4.2 GPS坐标转换 | 第42页 |
| 4.3 差分GPS | 第42-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 5. DGPS/DR组合导航系统实现 | 第45-49页 |
| 5.1 系统总体结构 | 第45页 |
| 5.2 航位推算导航定位 | 第45-48页 |
| 5.2.1 航位推算导航定位原理 | 第45-47页 |
| 5.2.2 航位推算导航定位实现方法 | 第47-48页 |
| 5.3 DGPS/INS组合导航定位实现 | 第48-49页 |
| 5.4 本章小结 | 第49页 |
| 6. 系统测试与试运行 | 第49-55页 |
| 6.1 移动机器人试验平台 | 第49-50页 |
| 6.2 系统驱动模块测试 | 第50页 |
| 6.3 信息采集模块测试 | 第50-52页 |
| 6.3.1 超声波信息采集模块 | 第50-51页 |
| 6.3.2 红外模块测试 | 第51-52页 |
| 6.4 GPS定位精度误差分析 | 第52-53页 |
| 6.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 7. 总结与展望 | 第55-57页 |
| 7.1 研究工作总结 | 第55页 |
| 7.2 工作展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 附录 | 第60-67页 |
| 附录1：各个模块实物图 | 第60-61页 |
| 附录2：GPS部分代码 | 第61-64页 |
| 附录3：CAN总线部分代码 | 第64-67页 |
| 攻读学位期间发表论文 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
