双足仿人机器人姿态规划的设计与开发
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 国内外发展情况 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外发展情况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究状况 | 第13-14页 |
| 1.3 科学意义和应用前景 | 第14-15页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 2 仿人机器人控制系统设计 | 第16-33页 |
| 2.1 引言 | 第16-17页 |
| 2.2 仿人机器人控制系统构架设计 | 第17-20页 |
| 2.2.1 控制系统分类及特点分析 | 第17页 |
| 2.2.2 控制系统整体结构设计 | 第17-20页 |
| 2.3 仿人机器人控制系统控制器设计 | 第20-29页 |
| 2.3.1 主控制器选型及功能设计 | 第20页 |
| 2.3.2 中间控制器选型及功能设计 | 第20-29页 |
| 2.4 仿人机器人控制系统软件设计 | 第29-31页 |
| 2.4.1 控制系统底层驱动设计 | 第29-30页 |
| 2.4.2 控制系统软件功能控制表设计 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 3 仿人机器人样机介绍及运动学分析 | 第33-50页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 仿人机器人样机机构及组件介绍 | 第33-37页 |
| 3.2.1 仿人机器人样机机械尺寸和装配情况 | 第33-34页 |
| 3.2.2 仿人机器人样机自由度配置 | 第34-35页 |
| 3.2.3 样机驱动器介绍 | 第35页 |
| 3.2.4 样机配套组件介绍 | 第35-37页 |
| 3.3 运动学模型的建立 | 第37-43页 |
| 3.3.1 机器人的数据结构 | 第37-38页 |
| 3.3.2 机器人模型的建立 | 第38-43页 |
| 3.4 运动学分析 | 第43-48页 |
| 3.4.1 正运动学求解连杆的位姿 | 第44-45页 |
| 3.4.2 逆运动学求解关节角 | 第45-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 4 仿人机器人的步行实验 | 第50-62页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 机器人双足步行的步态规划设计与分析 | 第50-55页 |
| 4.2.1 机器人双足步行稳定性判定简介 | 第50-51页 |
| 4.2.2 机器人步行环境分析 | 第51-52页 |
| 4.2.3 机器人双足步行参数的设定 | 第52-53页 |
| 4.2.4 机器人双足步行步态的分解与规划 | 第53-55页 |
| 4.3 机器人双足步态规划的具体实现 | 第55-56页 |
| 4.4 机器人运动控制实验现象及数据分析 | 第56-61页 |
| 4.4.1 机器人样机姿态规划实验及分析 | 第56-58页 |
| 4.4.2 机器人样机静态步行实验及分析 | 第58-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 总结与展望 | 第62-66页 |
| 5.1 工作总结 | 第62-63页 |
| 5.2 研究展望 | 第63-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 个人简历 | 第70-71页 |
| 发表的学术论文及研究成果 | 第71-72页 |
