| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状以及现有技术的不足 | 第12-14页 |
| 1.3 研究内容 | 第14页 |
| 1.4 论文结构 | 第14-15页 |
| 2 基本理论与概念 | 第15-24页 |
| 2.1 SLAM | 第15-16页 |
| 2.1.1 视觉SLAM | 第15页 |
| 2.1.2 无线信号SLAM | 第15页 |
| 2.1.3 LiDAR SLAM | 第15-16页 |
| 2.2 室内位置指纹匹配定位算法 | 第16-20页 |
| 2.2.1 确定性匹配算法 | 第16-18页 |
| 2.2.2 概率性匹配算法 | 第18-20页 |
| 2.3 拉格朗日插值 | 第20-22页 |
| 2.4 克里金插值 | 第22-24页 |
| 3 机器人自动采集系统设计 | 第24-45页 |
| 3.1 移动机器人平台Mobile Robot P3/DX | 第24-30页 |
| 3.1.1 移动机器人硬件系统 | 第24-28页 |
| 3.1.2 移动机器人运动模型 | 第28-30页 |
| 3.2 系统硬件 | 第30-33页 |
| 3.2.1 移动机器人 | 第30页 |
| 3.2.2 激光雷达 | 第30-33页 |
| 3.2.3 智能采集终端 | 第33页 |
| 3.3 系统软件 | 第33-35页 |
| 3.3.1 接收端采集APP | 第33-34页 |
| 3.3.2 机器人室内指纹采集系统软件 | 第34-35页 |
| 3.4 机器人实时室内位置 | 第35-37页 |
| 3.5 全覆盖路径规划 | 第37-45页 |
| 3.5.1 环境地图及其构建 | 第37-39页 |
| 3.5.2 全覆盖路径规划算法 | 第39-43页 |
| 3.5.3 仿真实验 | 第43-45页 |
| 4 指纹数据库建立及优化 | 第45-52页 |
| 4.1 蓝牙指纹数据库结构与建立 | 第45-47页 |
| 4.1.1 数据库结构 | 第45-46页 |
| 4.1.2 数据库生成 | 第46-47页 |
| 4.2 数据库预处理 | 第47-48页 |
| 4.2.1 剔除过低信号强度点 | 第47-48页 |
| 4.2.2 信号衰减模型滤波 | 第48页 |
| 4.3 数据库轻量化 | 第48-50页 |
| 4.4 数据库加速搜索策略 | 第50页 |
| 4.5 数据库质量评定建议 | 第50-52页 |
| 5 采集方案对比测试与分析 | 第52-72页 |
| 5.1 室内定位APP构建 | 第52-53页 |
| 5.2 传统静态点采集方案 | 第53-54页 |
| 5.3 传统线采集方案 | 第54页 |
| 5.4 机器人自动化线采集方案 | 第54-59页 |
| 5.5 对比分析 | 第59-72页 |
| 5.5.1 测试实验方案 | 第60-63页 |
| 5.5.2 测试结果对比分析 | 第63-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-75页 |
| 6.1 总结 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |