光伏面板清扫机器人关键技术研究与设计实现
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 光伏面板的主要清洁方法 | 第14-16页 |
| 1.3 光伏面板清扫机器人发展现状 | 第16-19页 |
| 1.3.1 国外光伏面板清扫机器人研究概况 | 第16-18页 |
| 1.3.2 国内光伏面板清扫机器人研究概况 | 第18-19页 |
| 1.4 光伏面板清扫机器人的关键技术 | 第19-20页 |
| 1.5 课题主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 清扫机器人机械结构与电气设计 | 第22-32页 |
| 2.1 清扫机器人设计要求及详细功能 | 第22-23页 |
| 2.2 清扫机器人机械结构 | 第23-24页 |
| 2.3 控制系统设计 | 第24-30页 |
| 2.3.1 MCU最小系统设计 | 第25-27页 |
| 2.3.2 编码器接口电路设计 | 第27-29页 |
| 2.3.3 步进电机驱动器接口电路设计 | 第29页 |
| 2.3.4 电源系统电路设计 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 光伏清扫机器人多传感器数据融合算法 | 第32-42页 |
| 3.1 基于互补滤波的多传感器融合算法 | 第32-33页 |
| 3.2 卡尔曼滤波 | 第33-36页 |
| 3.2.1 高斯线性数学模型 | 第34-35页 |
| 3.2.2 卡尔曼滤波公式 | 第35页 |
| 3.2.3 卡尔曼滤波器数据流 | 第35-36页 |
| 3.3 扩展卡尔曼滤波 | 第36-38页 |
| 3.3.1 扩展卡尔曼滤波公式 | 第37-38页 |
| 3.4 自适应扩展卡尔曼滤波 | 第38-40页 |
| 3.4.1 自适应扩展卡尔曼滤波基本原理 | 第38-39页 |
| 3.4.2 仿真验证 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 光伏面板清扫机器人导航与位姿控制系统设计 | 第42-56页 |
| 4.1 清扫机器人位姿描述方法 | 第43-45页 |
| 4.2 清扫机器人位姿估计算法 | 第45-49页 |
| 4.2.1 清扫机器人位姿状态模型 | 第45-46页 |
| 4.2.2 清扫机器人姿态解算 | 第46-48页 |
| 4.2.3 实验验证 | 第48-49页 |
| 4.3 清扫机器人轨迹跟踪算法 | 第49-55页 |
| 4.3.1 光伏面板清扫机器人运动学模型 | 第50-52页 |
| 4.3.2 位置控制律设计 | 第52页 |
| 4.3.3 姿态控制律设计 | 第52-53页 |
| 4.3.4 仿真验证 | 第53-55页 |
| 4.4 本章总结 | 第55-56页 |
| 第5章 清扫机器人清扫路径与程序设计 | 第56-66页 |
| 5.1 清扫机器人清扫路径设计 | 第56-62页 |
| 5.1.1 光伏面板排列方式 | 第56-57页 |
| 5.1.2 清扫路径设计 | 第57-62页 |
| 5.2 软件架构设计 | 第62-65页 |
| 5.2.1 软件系统总体架构 | 第62-64页 |
| 5.2.2 线程间通讯设计 | 第64-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 总结与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士期间发表的论文与专利 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第75页 |
