| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第13-14页 |
| 第二章 导航接收机定位解算原理 | 第14-26页 |
| 2.1 全球卫星导航系统组成 | 第14-19页 |
| 2.1.1 有源系统与无源系统 | 第14-15页 |
| 2.1.2 空间星座与地面监控 | 第15-17页 |
| 2.1.3 导航接收机组成 | 第17-19页 |
| 2.2 接收机导航定位原理 | 第19-24页 |
| 2.2.1 空间坐标系 | 第19-20页 |
| 2.2.2 伪距与定位 | 第20-22页 |
| 2.2.3 多普勒与测速 | 第22-24页 |
| 2.3 误差源与性能指标 | 第24-25页 |
| 2.3.1 测量误差源 | 第24页 |
| 2.3.2 系统性能指标 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于卡尔曼滤波的导航定位解算技术 | 第26-56页 |
| 3.1 卡尔曼滤波算法论述 | 第26-33页 |
| 3.1.1 卡尔曼滤波模型 | 第26-28页 |
| 3.1.2 卡尔曼滤波递推算法 | 第28-31页 |
| 3.1.3 尔曼滤波与最小二乘法 | 第31-33页 |
| 3.2 基于卡尔曼滤波的导航定位方案设计 | 第33-43页 |
| 3.2.1 离散线性化处理 | 第33-35页 |
| 3.2.2 低动态场景系统模型设计 | 第35-39页 |
| 3.2.3 复杂动态场景系统模型设计 | 第39-40页 |
| 3.2.4 定位模块算法流程 | 第40-43页 |
| 3.3 卡尔曼滤波导航定位模块的实现 | 第43-46页 |
| 3.3.1 系统初值设置 | 第43页 |
| 3.3.2 多系统适用 | 第43-44页 |
| 3.3.3 串行处理技巧 | 第44-45页 |
| 3.3.4 实验接收机介绍 | 第45-46页 |
| 3.4 场景测试结果分析 | 第46-55页 |
| 3.4.1 实验环境介绍 | 第46-49页 |
| 3.4.2 静态场景测试结果 | 第49-51页 |
| 3.4.3 复杂动态场景测试结果 | 第51-53页 |
| 3.4.4 多系统测试结果 | 第53-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 针对复杂动态环境的卡尔曼滤波定位解算优化策略 | 第56-63页 |
| 4.1 卡尔曼滤波发散问题 | 第56页 |
| 4.2 滤波稳定性判定 | 第56-57页 |
| 4.3 优化方案设计 | 第57-58页 |
| 4.3.1 基于加权思想的优化策略 | 第57页 |
| 4.3.2 改进后的算法流程 | 第57-58页 |
| 4.4 测试结果分析 | 第58-62页 |
| 4.4.1 储备系数的选取 | 第58-60页 |
| 4.4.2 不同量级加权值 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 总结和展望 | 第63-65页 |
| 5.1 论文工作成果总结 | 第63-64页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 作者攻读学位期间申请的发明专利 | 第69页 |