| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 变量注释表 | 第21-23页 |
| 1 绪论 | 第23-37页 |
| 1.1 课题来源 | 第23页 |
| 1.2 课题研究背景和意义 | 第23-24页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第24-35页 |
| 1.4 现有研究存在的问题 | 第35-36页 |
| 1.5 课题研究内容及目标 | 第36-37页 |
| 2 采煤机惯导与编码器组合定位定姿基本理论 | 第37-51页 |
| 2.1 采煤机捷联惯性导航系统的基本原理 | 第37-38页 |
| 2.2 坐标系定义 | 第38-39页 |
| 2.3 采煤机惯性导航基本方程及其推导关系 | 第39-43页 |
| 2.4 坐标系与姿态关系变换方程 | 第43-44页 |
| 2.5 捷联矩阵即时修正算法 | 第44-47页 |
| 2.6 捷联惯导系统初始对准 | 第47-50页 |
| 2.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 3 采煤机采区绝对定位定姿系统 | 第51-79页 |
| 3.1 采煤机采区绝对定位定姿技术方案 | 第51-52页 |
| 3.2 采煤机绝对定位定姿系统硬件设计 | 第52-62页 |
| 3.3 采煤机绝对定位定姿系统软件设计 | 第62-65页 |
| 3.4 采煤机定位定姿系统试验研究 | 第65-78页 |
| 3.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 4 采煤机采区绝对定位定姿系统误差分析与位置纠偏方法 | 第79-108页 |
| 4.1 采煤机采区绝对定位定姿系统误差分析 | 第79-83页 |
| 4.2 采煤机采区绝对定位定姿系统定位误差方程 | 第83-84页 |
| 4.3 采煤机绝对定位定姿装置安装偏差对定位误差影响仿真研究 | 第84-87页 |
| 4.4 基于Allan Variance的惯性器件随机漂移误差建模技术 | 第87-97页 |
| 4.5 基于长壁综采工作面双滚筒采煤机运动特征的采煤机惯性定位位置纠偏方法 | 第97-107页 |
| 4.6 本章小结 | 第107-108页 |
| 5 总结与展望 | 第108-110页 |
| 5.1 研究总结 | 第108-109页 |
| 5.2 研究展望 | 第109页 |
| 5.3 论文主要创新点 | 第109-110页 |
| 参考文献 | 第110-116页 |
| 作者简历 | 第116-118页 |
| 学位论文数据集 | 第118页 |
