助力外骨骼下肢控制技术研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外相关研究进展 | 第11-20页 |
| 1.2.1 外骨骼的历史 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国外外骨骼技术研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.3 国内外骨骼技术研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 外骨骼关键技术 | 第20-21页 |
| 1.4 论文的研究内容 | 第21-22页 |
| 1.5 本章小结 | 第22-24页 |
| 第二章 人体运动步态分析 | 第24-34页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 相关术语 | 第24-27页 |
| 2.2.1 人体的基准平面和基准轴 | 第24-25页 |
| 2.2.2 各关节的运动 | 第25-27页 |
| 2.3 步态周期 | 第27-28页 |
| 2.4 步态分析 | 第28-32页 |
| 2.4.1 步态的运动学分析 | 第29-30页 |
| 2.4.2 地面反作用力 | 第30-31页 |
| 2.4.3 步态的动力学分析 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 外骨骼下肢运动学建模 | 第34-54页 |
| 3.1 引言 | 第34-35页 |
| 3.2 七杆开式链结构建模 | 第35-43页 |
| 3.2.1 支撑腿运动学建模 | 第39-42页 |
| 3.2.2 摆动腿运动学建模 | 第42-43页 |
| 3.3 七杆闭式链结构建模 | 第43-47页 |
| 3.4 雅可比矩阵病态处理 | 第47-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第四章 实验平台搭建 | 第54-60页 |
| 4.1 外骨骼硬件系统 | 第54-57页 |
| 4.2 控制程序总体架构 | 第57-58页 |
| 4.3 系统调试界面 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 外骨骼下肢控制 | 第60-78页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 伺服液压系统控制 | 第60-69页 |
| 5.2.1 伺服液压系统建模 | 第60-65页 |
| 5.2.2 液压伺服系统控制 | 第65-69页 |
| 5.3 外骨骼人-机协同控制 | 第69-77页 |
| 5.3.1 外骨骼人-机交互方式简介 | 第69-70页 |
| 5.3.2 外骨骼人-机协同控制 | 第70-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-82页 |
| 6.1 全文总结 | 第78-79页 |
| 6.2 本文的不足 | 第79页 |
| 6.3 未来的工作及展望 | 第79-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 作者简历 | 第86页 |
