擦窗机器人虚拟样机的设计与性能分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 课题的研究意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 国外的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内的研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 擦窗机器人的分类与比较 | 第18-20页 |
| 1.4 课题的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 擦窗机器人的虚拟样机设计 | 第22-28页 |
| 2.1 总体方案设计 | 第22-24页 |
| 2.1.1 移动装置的设计 | 第22-23页 |
| 2.1.2 吸附装置的设计 | 第23页 |
| 2.1.3 越障装置的设计 | 第23-24页 |
| 2.1.4 清洗装置的设计 | 第24页 |
| 2.2 工作原理 | 第24-26页 |
| 2.2.1 工作方式 | 第25页 |
| 2.2.2 运动模式分析 | 第25-26页 |
| 2.3 虚拟样机模型 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 清洗状态下擦窗机器人的力学分析和仿真 | 第28-48页 |
| 3.1 静力学分析 | 第28-32页 |
| 3.2 运动学分析 | 第32-34页 |
| 3.3 动力学分析 | 第34-36页 |
| 3.4 轮式运动的仿真分析 | 第36-47页 |
| 3.4.1 轮式运动的仿真模型 | 第37-41页 |
| 3.4.2 清洗路径规划 | 第41页 |
| 3.4.3 仿真结果分析 | 第41-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 越障状态下擦窗机器人的力学分析与仿真 | 第48-58页 |
| 4.1 静力学分析 | 第48-50页 |
| 4.2 动力学分析 | 第50-51页 |
| 4.3 足式运动的仿真分析 | 第51-55页 |
| 4.4 元器件选型 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 擦窗机器人关键零件的有限元分析 | 第58-63页 |
| 5.1 板连接件的有限元仿真分析 | 第58-60页 |
| 5.2 支架的有限元仿真分析 | 第60-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 结论与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 主要结论 | 第63页 |
| 6.2 研究展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 在学期间的研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
