| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及主要研究方法 | 第10-12页 |
| 1.2.1 主要研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 主要研究方法 | 第11-12页 |
| 1.3 本文的主要研究内容和章节安排 | 第12-16页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.3.2 本文的章节安排 | 第13-16页 |
| 第二章 全向轮移动智能体系统设计 | 第16-36页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 全向轮移动智能体系统的总体框架 | 第16-17页 |
| 2.3 全向轮移动智能体上位机系统 | 第17-19页 |
| 2.3.1 ROS操作系统 | 第17-19页 |
| 2.4 全向轮移动智能体下位机系统 | 第19-31页 |
| 2.4.1 DSP控制芯片选型 | 第20-23页 |
| 2.4.2 电机驱动模块 | 第23-26页 |
| 2.4.3 激光测距模块 | 第26-28页 |
| 2.4.4 云台 | 第28-30页 |
| 2.4.5 全向轮部分 | 第30-31页 |
| 2.4.6 电源 | 第31页 |
| 2.5 上下位机通讯系统 | 第31-35页 |
| 2.6 结论 | 第35-36页 |
| 第三章 全向轮移动智能体的目标跟踪功能实现 | 第36-52页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 全向轮移动智能体跟踪功能分析 | 第36-47页 |
| 3.2.1 目标跟踪算法简介 | 第36-41页 |
| 3.2.2 改进的Camshift跟踪方法 | 第41-46页 |
| 3.2.3 改进的Camshift方法在移动智能体中的实现 | 第46-47页 |
| 3.3 全向轮移动智能体的跟踪实验 | 第47-50页 |
| 3.4 结论 | 第50-52页 |
| 第四章 全向轮移动智能体的运动控制 | 第52-68页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 全向轮移动智能体控制分析与设计 | 第52-66页 |
| 4.2.1 滑模变结构控制特点 | 第53页 |
| 4.2.2 滑模变结构控制的基本原理 | 第53-54页 |
| 4.2.3 滑模变结构控制的设计方法 | 第54-55页 |
| 4.2.4 基于趋近律的滑模变结构控制动态品质 | 第55-56页 |
| 4.2.5 全向轮移动智能体滑模控制与设计 | 第56-66页 |
| 4.3 结论 | 第66-68页 |
| 第五章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 5.1 工作总结 | 第68-69页 |
| 5.2 工作展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |