| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.3 基于 ADIS16355 传感器的空间轨迹复现应用前景 | 第13页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第13-16页 |
| 第2章 硬件组成与并联机器马平台结构分析 | 第16-27页 |
| 2.1 传感器 ADIS16355 | 第16-21页 |
| 2.1.1 ADIS16355 加速度传感器 | 第17-18页 |
| 2.1.2 ADIS16355 角速度 | 第18页 |
| 2.1.3 传感器特点 | 第18-20页 |
| 2.1.4 串行外设接口(SPI) | 第20-21页 |
| 2.2 单片机与传感器采集数据 | 第21-22页 |
| 2.3 存储模块 SD 卡 | 第22-23页 |
| 2.3.1 SD 卡存储器模块 | 第22页 |
| 2.3.2 SD 卡数据存取器系统资源 | 第22页 |
| 2.3.3 SD 卡数据存储器特点 | 第22-23页 |
| 2.4 并联机器马平台的机械结构 | 第23-26页 |
| 2.4.1 机器马平台滑块的位移 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 坐标变换分析 | 第27-35页 |
| 3.1 位姿变换 | 第27-31页 |
| 3.1.1 三维坐标下的位姿 | 第27页 |
| 3.2.2 方位与旋转矩阵的描述 | 第27-29页 |
| 3.2.3 位姿与齐次变换的描述 | 第29-30页 |
| 3.2.4 积分模型 | 第30-31页 |
| 3.2 RPY 角描述方法 | 第31-34页 |
| 3.2.1 平台速度算法 | 第33-34页 |
| 3.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 真马运动数据的采集与处理 | 第35-44页 |
| 4.1 马运动轨迹的采集 | 第35-37页 |
| 4.2 马步行运动数据的处理 | 第37-40页 |
| 4.2.1 单周期平均加速度和角速度 | 第37-38页 |
| 4.2.2 单周期位移与转角 | 第38-40页 |
| 4.3 马小跑运动数据的处理 | 第40-43页 |
| 4.3.1 小跑单周期平均加速度和角速度 | 第40-41页 |
| 4.3.2 单周期位移与转角 | 第41-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 计算机仿真分析及其复现 | 第44-49页 |
| 5.1 系统仿真 | 第44页 |
| 5.2 MATLAB 语言 | 第44-45页 |
| 5.3 控制系统仿真曲线及结果分析 | 第45-46页 |
| 5.4 机器马复现真马的运动 | 第46-48页 |
| 5.5 本章总结 | 第48-49页 |
| 第6章 总结和展望 | 第49-50页 |
| 6.1 全文总结 | 第49页 |
| 6.2 今后研究工作展望 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第54页 |