| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-13页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 研究意义 | 第11页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第11-12页 |
| 1.4 本课题的创新之处 | 第12-13页 |
| 第二章 文献综述 | 第13-27页 |
| 2.1 海洋工程设备介绍 | 第13页 |
| 2.2 浮式生产储卸油装置 FPSO 系统介绍 | 第13-17页 |
| 2.2.1 浮式生产储油设施 FPSO 在海洋石油开发中的地位以及应用前景 | 第13-14页 |
| 2.2.2 浮式生产储油设施 FPSO 的发展历程 | 第14-15页 |
| 2.2.3 中国海油 FPSO 的发展历程 | 第15-16页 |
| 2.2.4 浮式生产储油设施的优势 | 第16-17页 |
| 2.3 浮式生产储卸油装置清洗技术的发展 | 第17-20页 |
| 2.3.1 油舱清洗四个阶段 | 第17-19页 |
| 2.3.2 目前 FPSO 洗舱一般步骤 | 第19-20页 |
| 2.3.3 FPSO 原油舱清洗区别于普通运输油轮原油舱清洗的方面 | 第20页 |
| 2.4 移动机器人发展现状与趋势 | 第20-22页 |
| 2.4.1 国外移动机器人发展现状与趋势 | 第20-21页 |
| 2.4.2 国内移动机器人发展状况 | 第21-22页 |
| 2.5 履带机器人发展概况 | 第22-23页 |
| 2.6 淹没射流理论及在清洗中的应用 | 第23-27页 |
| 2.6.1 自由淹没射流 | 第23-24页 |
| 2.6.2 轴对称射流 | 第24-25页 |
| 2.6.3 水射流技术在清洗中的应用 | 第25-27页 |
| 第三章 FPSO 储油舱清洗装置的设计 | 第27-52页 |
| 3.1 FPSO 储油舱清洗系统工艺 | 第27-28页 |
| 3.2 清洗装置的组成 | 第28页 |
| 3.3 清洗机器人整体设计 | 第28-30页 |
| 3.3.1 设计条件 | 第28-29页 |
| 3.3.2 机器人车体结构设计 | 第29-30页 |
| 3.4 清洗机器人行走系统设计 | 第30-44页 |
| 3.4.1 清洗机器人行走系统整体结构 | 第30-32页 |
| 3.4.2 移动方式的选择 | 第32页 |
| 3.4.3 清洗机器人动力系统及控制系统 | 第32-35页 |
| 3.4.4 清洗机器人驱动马达的选型与校核 | 第35-41页 |
| 3.4.5 清洗机器人的摆臂传动机构 | 第41-42页 |
| 3.4.6 清洗机器人的前轮轴和套轴的装配结构 | 第42-43页 |
| 3.4.7 清洗机器人的密封结构 | 第43-44页 |
| 3.4.8 清洗机器人的转向系统 | 第44页 |
| 3.4.9 清洗机器人的润滑系统 | 第44页 |
| 3.5 清洗机器人整体结构尺寸确定 | 第44-48页 |
| 3.5.1 清洗机器人尺寸确定的要求 | 第44-45页 |
| 3.5.2 清洗机器人主体尺寸的确定 | 第45-48页 |
| 3.5.3 清洗机器人摆臂尺寸的确定 | 第48页 |
| 3.5.4 清洗机器人横向尺寸的确定 | 第48页 |
| 3.6 清洗机器人射流系统的设计与计算 | 第48-50页 |
| 3.6.1 水射流系统的组成 | 第48页 |
| 3.6.2 水射流的压力 | 第48-49页 |
| 3.6.3 高压水装置的选型 | 第49页 |
| 3.6.4 喷嘴结构设计 | 第49-50页 |
| 3.7 吸污系统的设计与计算 | 第50-51页 |
| 3.7.1 吸污系统的组成 | 第50页 |
| 3.7.2 吸污管最小流速的计算 | 第50-51页 |
| 3.8 收放线装置 | 第51页 |
| 3.9 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 机器人轮轴的静态应力分析 | 第52-65页 |
| 4.1 摆臂轴承的静态应力分析 | 第52-56页 |
| 4.1.1 建立有限元模型 | 第52-55页 |
| 4.1.2 位移分析结果 | 第55页 |
| 4.1.3 应力分析结果 | 第55-56页 |
| 4.2 后轴承的静态应力分析 | 第56-60页 |
| 4.2.1 建立有限元模型 | 第56-58页 |
| 4.2.2 位移分析结果 | 第58-59页 |
| 4.2.3 应力分析结果 | 第59-60页 |
| 4.3 套筒的静态应力分析 | 第60-63页 |
| 4.3.1 建立有限元模型 | 第60-62页 |
| 4.3.2 位移分析结果 | 第62-63页 |
| 4.3.3 应力分析结果 | 第63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 淹没水射流流场的数值模拟 | 第65-79页 |
| 5.1 数值计算方案 | 第65-67页 |
| 5.2 数学模型 | 第67-68页 |
| 5.3 喷嘴流场的 GAMBIT 建模 | 第68-71页 |
| 5.3.1 几何模型的建立 | 第68-69页 |
| 5.3.2 网格划分 | 第69-70页 |
| 5.3.3 选择求解器和计算模型 | 第70页 |
| 5.3.4 边界条件的定义及参数计算 | 第70-71页 |
| 5.4 两种喷嘴流场分析 | 第71-75页 |
| 5.4.1 两种喷嘴射流流场对比 | 第71-73页 |
| 5.4.2 锥直形喷嘴内外部流场分析 | 第73-75页 |
| 5.5 收缩角对锥直形喷嘴射流流场的影响 | 第75-76页 |
| 5.6 长径比 L/D 对锥直形喷嘴射流流场的影响 | 第76-78页 |
| 5.7 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论与建议 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
