| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状和发展概况 | 第12-14页 |
| 1.2.1 惯性/卫星组合导航技术的发展概况 | 第12页 |
| 1.2.2 惯性/卫星组合导航数据处理方法研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的主要研究工作和内容安排 | 第14-16页 |
| 第二章 SINS 基础理论与导航算法 | 第16-27页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 常用坐标系及其转换关系 | 第16-18页 |
| 2.2.1 坐标系的定义 | 第16-17页 |
| 2.2.2 坐标系之间的转换关系 | 第17-18页 |
| 2.3 捷联惯性导航系统导航方程 | 第18-19页 |
| 2.4 捷联惯性导航系统导航算法 | 第19-23页 |
| 2.5 捷联惯性导航系统误差源 | 第23-24页 |
| 2.6 实测数据算例分析 | 第24-26页 |
| 2.7 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 GPS 观测模型与误差源 | 第27-33页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 GPS 单点定位、测速模型 | 第27-30页 |
| 3.2.1 伪距单点定位模型 | 第27-29页 |
| 3.2.2 伪距率单点测速模型 | 第29-30页 |
| 3.3 GPS 误差源 | 第30-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 SINS/GPS 组合导航数据处理模型 | 第33-58页 |
| 4.1 引言 | 第33页 |
| 4.2 SINS/GPS 组合模式 | 第33-35页 |
| 4.3 SINS/GPS 误差传播与建模 | 第35-39页 |
| 4.3.1 当地导航坐标系下 SINS 误差方程 | 第35-38页 |
| 4.3.2 SINS 惯性元器件误差和 GPS 接收机钟差建模 | 第38-39页 |
| 4.4 SINS/GPS 组合导航系统状态模型和观测模型 | 第39-43页 |
| 4.4.1 松组合系统状态方程和观测方程 | 第39-41页 |
| 4.4.2 紧组合系统状态方程和观测方程 | 第41-43页 |
| 4.5 SINS/GPS 组合导航中的卡尔曼滤波算法 | 第43-47页 |
| 4.5.1 卡尔曼滤波基本方程 | 第43-46页 |
| 4.5.2 扩展卡尔曼滤波 | 第46-47页 |
| 4.6 实测数据算例分析 | 第47-57页 |
| 4.6.1 实验数据介绍 | 第47-49页 |
| 4.6.2 参考轨迹 | 第49页 |
| 4.6.3 GPS 单点定位、测速算例 | 第49-51页 |
| 4.6.4 SINS/GPS 松组合导航算例 | 第51-53页 |
| 4.6.5 SINS/GPS 紧组合导航算例 | 第53-55页 |
| 4.6.6 SINS/GPS 松组合导航和紧组合导航算例比较 | 第55-57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 SINS/GPS 组合导航鲁棒滤波与故障检测 | 第58-70页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 抗差卡尔曼滤波 | 第58-63页 |
| 5.2.1 抗差最小二乘估计 | 第58-60页 |
| 5.2.2 抗差卡尔曼滤波 | 第60页 |
| 5.2.3 实测数据算例分析 | 第60-63页 |
| 5.3 基于新息 2检测的扩展抗差卡尔曼滤波 | 第63-68页 |
| 5.3.1 新息检测算法 | 第63-64页 |
| 5.3.2 基于新息检测的扩展抗差卡尔曼滤波 | 第64-65页 |
| 5.3.3 实测数据算例分析 | 第65-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第六章 SINS/GPS 组合导航后向平滑滤波 | 第70-78页 |
| 6.1 引言 | 第70页 |
| 6.2 平滑滤波 | 第70-77页 |
| 6.2.1 最优平滑滤波理论 | 第70-71页 |
| 6.2.2 RTS 平滑算法 | 第71-72页 |
| 6.2.3 实测数据算例分析 | 第72-77页 |
| 6.3 本章小结 | 第77-78页 |
| 第七章 总结与展望 | 第78-81页 |
| 7.1 总结 | 第78-79页 |
| 7.2 展望 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 作者简历 | 第86页 |
