| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外伺服系统研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 转动惯量的辨识方法 | 第10-11页 |
| 1.4 本课题主要研究的内容 | 第11-13页 |
| 第2章 永磁同步电机矢量控制策略 | 第13-25页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 永磁同步电机的数学模型 | 第13-16页 |
| 2.2.1 永磁同步电机的坐标变换 | 第13-15页 |
| 2.2.2 永磁同步电机在d-q坐标系中的数学模型 | 第15-16页 |
| 2.3 永磁同步电机矢量控制原理 | 第16-18页 |
| 2.4 空间矢量脉宽调制 | 第18-23页 |
| 2.4.1 电压与磁链空间矢量关系 | 第18-19页 |
| 2.4.2 电压空间矢量合成原理 | 第19-20页 |
| 2.4.3 电压空间矢量作用时间 | 第20-23页 |
| 2.5 交流伺服系统的控制方案 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 交流伺服系统转动惯量辨识算法研究 | 第25-36页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 模型参考自适应原理 | 第25-26页 |
| 3.3 模型参考自适应辨识算法设计 | 第26-27页 |
| 3.4 基于模型参考自适应辨识算法的转动惯量辨识仿真 | 第27-32页 |
| 3.4.1 不同增益因子辨识算法仿真 | 第28-29页 |
| 3.4.2 变转动惯量辨识仿真 | 第29-32页 |
| 3.5 变增益模型参考自适应辨识算法设计 | 第32页 |
| 3.6 变增益模型参考自适应辨识算法仿真 | 第32-35页 |
| 3.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 交流伺服系统控制器的硬件设计 | 第36-45页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 交流伺服系统硬件结构 | 第36-37页 |
| 4.3FPGA和DSP数字控制电路 | 第37-39页 |
| 4.3.1 DSP芯片选型介绍 | 第37-38页 |
| 4.3.2 FPGA芯片选型介绍 | 第38页 |
| 4.3.3 DSP和FPGA主要信号接口设计 | 第38-39页 |
| 4.4 控制器供电电路设计 | 第39-40页 |
| 4.5 反馈信号检测调理电路 | 第40-42页 |
| 4.5.1 电流检测及调理电路 | 第40-41页 |
| 4.5.2 位置信号检测及调理电路 | 第41-42页 |
| 4.6 PWM信号隔离驱动电路设计 | 第42-43页 |
| 4.7 USB接口电路设计 | 第43-44页 |
| 4.8 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 交流伺服系统软件设计及实验分析 | 第45-56页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 交流伺服系统的软件设计 | 第45-52页 |
| 5.2.1 控制系统软件的总体结构 | 第45页 |
| 5.2.2 主程序 | 第45-46页 |
| 5.2.3 主中断服务程序 | 第46-47页 |
| 5.2.4 功能模块的程序设计 | 第47-52页 |
| 5.3 系统调试及实验 | 第52-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第56页 |
| 6.2 展望 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的成果 | 第63-64页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第64页 |