| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 引言 | 第10-18页 |
| 1.1 绪论 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 机构平衡的基本研究方法 | 第11-13页 |
| 1.2.2 机构主动平衡的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 智能控制研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 课题来源、研究内容及研究意义 | 第15-16页 |
| 1.4 论文主要研究工作及章节内容安排 | 第16-18页 |
| 2 主动平衡减速器动力学分析 | 第18-28页 |
| 2.1 主动平衡减速器的工作原理 | 第18-20页 |
| 2.2 主动平衡减速器系统模型 | 第20-27页 |
| 2.2.1 主动平衡减速器的动力学模型 | 第20-24页 |
| 2.2.2 伺服电机动力学模型 | 第24-26页 |
| 2.2.3 机电耦合系统动力学模型 | 第26-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 主动平衡减速器控制系统的建立及仿真 | 第28-46页 |
| 3.1 主动平衡减速器的控制模型 | 第28页 |
| 3.2 滑模控制方案 | 第28-39页 |
| 3.2.1 滑模控制器 | 第29-31页 |
| 3.2.2 主动平衡减速器速位移和速度的二阶滑模控制算法 | 第31-35页 |
| 3.2.3 仿真研究 | 第35-39页 |
| 3.3 主动平衡减速器速度的模糊神经网络滑模控制算法 | 第39-45页 |
| 3.3.1 模糊神经网络滑模控制器的建立 | 第39-43页 |
| 3.3.2 仿真研究 | 第43-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 基于状态观测器的前馈控制 | 第46-54页 |
| 4.1 负载转矩观测器 | 第46-50页 |
| 4.1.1 负载转矩观测器的建立 | 第46-48页 |
| 4.1.2 仿真分析 | 第48-50页 |
| 4.2 转动惯量辨识 | 第50-53页 |
| 4.2.1 转动惯量辨识器 | 第50-52页 |
| 4.2.2 转动惯量辨识仿真 | 第52-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 主动平衡减速器实验研究 | 第54-70页 |
| 5.1 主动平衡减速器实验系统组成 | 第54-59页 |
| 5.1.1 主动平衡减速器实验台 | 第54页 |
| 5.1.2 实验台机械主体 | 第54-56页 |
| 5.1.3 主动平衡减速器控制测试部分 | 第56-57页 |
| 5.1.4 主动平衡减速器实验过程 | 第57-58页 |
| 5.1.5 控制软件平台介绍 | 第58-59页 |
| 5.2 实验与结果 | 第59-68页 |
| 5.2.1 第一次实验与结果 | 第60-62页 |
| 5.2.2 第二次实验及结果 | 第62-64页 |
| 5.2.3 第三次实验及结果 | 第64-68页 |
| 5.2.4 实验结果分析 | 第68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 总结 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录A | 第76-78页 |
| 附录B | 第78-82页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第82-86页 |
| 学位论文数据集 | 第86页 |