| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外手势识别研究现状及分析 | 第14-16页 |
| 1.3 国内外工业机器人控制系统研究现状及分析 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 1.4.1 本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4.2 章节安排 | 第18-19页 |
| 第二章 基于手势识别的装配机器人控制系统总体设计 | 第19-23页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 基于手势识别的装配机器人的工作原理 | 第19-21页 |
| 2.3 控制系统的功能要求 | 第21页 |
| 2.4 基于手势识别的装配机器人控制系统体系结构设计 | 第21-22页 |
| 2.5 小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于手势识别的装配机器人控制系统硬件设计 | 第23-36页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 控制系统的性能要求 | 第23-24页 |
| 3.3 手势检测装置的选型 | 第24-26页 |
| 3.4 信息处理系统的硬件设计 | 第26-29页 |
| 3.4.1 显示装置的选型 | 第26-27页 |
| 3.4.2 信息处理器的选型 | 第27-29页 |
| 3.5 装配机器人系统的硬件设计 | 第29-35页 |
| 3.5.1 运动控制器的选型 | 第30-31页 |
| 3.5.2 电机的选型 | 第31-33页 |
| 3.5.3 驱动器的选型 | 第33-35页 |
| 3.6 小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于Leap Motion的手势识别 | 第36-47页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 静态手势识别 | 第36-40页 |
| 4.2.1 模板匹配法 | 第37页 |
| 4.2.2 神经网络法 | 第37-38页 |
| 4.2.3 基于Leap motion的静态手势识别 | 第38-40页 |
| 4.3 动态手势识别 | 第40-46页 |
| 4.3.1 基于视觉的动态手势识别 | 第40-41页 |
| 4.3.2 基于Leap Motion的动态手势识别 | 第41-42页 |
| 4.3.3 基于HMM的动态手势识别 | 第42-46页 |
| 4.4 小结 | 第46-47页 |
| 第五章 控制系统的软件设计及测试仿真 | 第47-66页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 软件开发环境 | 第47页 |
| 5.3 系统主程序设计 | 第47-49页 |
| 5.4 系统子程序设计 | 第49-61页 |
| 5.4.1 滤波去噪子程序 | 第49-51页 |
| 5.4.2 手势识别子程序 | 第51-54页 |
| 5.4.3 控制指令生成子程序 | 第54-57页 |
| 5.4.4 通讯子程序 | 第57-60页 |
| 5.4.5 运动控制子程序 | 第60-61页 |
| 5.5 界面设计 | 第61-63页 |
| 5.6 测试和仿真 | 第63-65页 |
| 5.6.1 运动测试 | 第63页 |
| 5.6.2 串口通信测试 | 第63-64页 |
| 5.6.3 3D仿真 | 第64-65页 |
| 5.7 小结 | 第65-66页 |
| 总结 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
