一种家用服务机器人中间件设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 引言 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 家用机器人 | 第11-13页 |
| 1.2.2 机器人平台 | 第13-14页 |
| 1.3 主要工作以及文章组织结构 | 第14-15页 |
| 1.3.1 主要工作 | 第14-15页 |
| 1.3.2 文章组织结构 | 第15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 关键技术及平台介绍 | 第16-24页 |
| 2.1 测距传感器 | 第16-18页 |
| 2.1.1 激光雷达 | 第16页 |
| 2.1.2 超声波 | 第16-17页 |
| 2.1.3 计算机视觉 | 第17页 |
| 2.1.4 RGB-D摄像机 | 第17-18页 |
| 2.2 SLAM算法 | 第18-21页 |
| 2.2.1 SLAM简介 | 第18-19页 |
| 2.2.2 SLAM核心内容 | 第19-20页 |
| 2.2.3 开源SLAM算法介绍以及性能分析 | 第20-21页 |
| 2.3 ROS | 第21-23页 |
| 2.3.1 ROS简介 | 第21页 |
| 2.3.2 ROS特性以及设计目标 | 第21-23页 |
| 2.3.3 ROS相关概念 | 第23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 机器人中间件系统设计目标及具体内容 | 第24-29页 |
| 3.1 概述 | 第24-25页 |
| 3.2 设计目标 | 第25-27页 |
| 3.2.1 可编程框架 | 第25-26页 |
| 3.2.2 硬件抽象 | 第26页 |
| 3.2.3 基于消息的并发支持 | 第26页 |
| 3.2.4 算法集成 | 第26-27页 |
| 3.2.5 用户接口 | 第27页 |
| 3.3 基于目标的具体内容 | 第27-28页 |
| 3.3.1 设备驱动 | 第27页 |
| 3.3.2 上下层通信 | 第27页 |
| 3.3.3 SLAM算法实现和集成 | 第27-28页 |
| 3.3.4 用户接口 | 第28页 |
| 3.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 机器人中间件的设计与实现 | 第29-57页 |
| 4.1 硬件通信系统的设计与实现 | 第29-38页 |
| 4.1.1 概述 | 第29-31页 |
| 4.1.2 报文格式 | 第31-33页 |
| 4.1.3 主机命令 | 第33-35页 |
| 4.1.4 从机响应 | 第35页 |
| 4.1.5 传感器数据 | 第35-38页 |
| 4.2 中间件软件系统的设计和实现 | 第38-45页 |
| 4.2.1 概述 | 第38页 |
| 4.2.2 通信结构 | 第38-41页 |
| 4.2.3 应用接入层 | 第41-45页 |
| 4.2.4 总结 | 第45页 |
| 4.3 SLAM算法的实现 | 第45-54页 |
| 4.3.1 里程计模型 | 第45-48页 |
| 4.3.2 算法实现 | 第48-52页 |
| 4.3.2.1 数据预处理 | 第49-51页 |
| 4.3.2.2 距离计算 | 第51-52页 |
| 4.3.2.3 地图更新 | 第52页 |
| 4.3.3 JNI接口 | 第52-53页 |
| 4.3.4 总结 | 第53-54页 |
| 4.4 用户接口的设计与实现 | 第54-56页 |
| 4.4.1 机器人控制器的设计与实现 | 第54-55页 |
| 4.4.2 地图展示模块的设计与实现 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 机器人中间件的系统验证 | 第57-64页 |
| 5.1 系统连通性验证 | 第57-59页 |
| 5.2 机器人控制逻辑验证 | 第59页 |
| 5.3 里程计模型验证 | 第59-61页 |
| 5.4 SLAM算法验证 | 第61页 |
| 5.5 性能测试 | 第61-62页 |
| 5.6 本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 总结及展望 | 第64-66页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第64页 |
| 6.2 系统展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
