| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 国内外研究评述 | 第13页 |
| 1.3 研究方法 | 第13-14页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 2 基于SLAM的农业采摘机器人运动控制模型 | 第15-25页 |
| 2.1 基于SLAM的农业采摘机器人机械结构 | 第15-16页 |
| 2.2 基于SLAM的农业采摘机器人运动控制模型分析 | 第16-24页 |
| 2.2.1 农业采摘机器人车轮转向控制分析 | 第16-18页 |
| 2.2.2 农业采摘机器人行走方案 | 第18-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 基于SLAM的农业采摘机器人控制系统总体设计 | 第25-30页 |
| 3.1 基于SLAM的农业采摘机器人系统结构 | 第25页 |
| 3.2 农业采摘机器人SLAM控制系统总体设计 | 第25-28页 |
| 3.2.1 系统功能设计 | 第25-26页 |
| 3.2.2 系统构成 | 第26-27页 |
| 3.2.3 控制方案 | 第27-28页 |
| 3.3 主控机与SLAM控制机和Android机之间的通讯协议 | 第28-29页 |
| 3.3.1 数据类型分析 | 第28页 |
| 3.3.2 通讯协议设计 | 第28-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 4 农业采摘机器人SLAM运动控制系统软件设计 | 第30-46页 |
| 4.1 农业采摘机器人SLAM运动控制系统的软件框架 | 第30页 |
| 4.2 CAN智能节点通讯程序的设计 | 第30-32页 |
| 4.2.1 串口通讯驱动程序的设计 | 第31页 |
| 4.2.2 CAN通讯驱动程序的设计 | 第31-32页 |
| 4.3 传感器数据采集程序的设计 | 第32-37页 |
| 4.3.1 GPS定位模块数据采集程序的设计 | 第33-34页 |
| 4.3.2 INS测量模块数据采集程序设计 | 第34-36页 |
| 4.3.3 超声波测距模块数据采集程序设计 | 第36-37页 |
| 4.4 农业采摘机器人SLAM运动控制系统的应用程序设计 | 第37-41页 |
| 4.4.1 主控机上面的应用程序设计 | 第38-39页 |
| 4.4.2 SLAM控制机应用程序设计 | 第39-41页 |
| 4.4.3 安卓手机应用程序设计 | 第41页 |
| 4.5 功能模块测试 | 第41-45页 |
| 4.5.1 主控机跟SLAM控制机、安卓手机之间的无线网测试 | 第41-42页 |
| 4.5.2 GPS定位模块测试 | 第42-44页 |
| 4.5.3 INS测量模块测试 | 第44页 |
| 4.5.4 超声波测距模块测试 | 第44-45页 |
| 4.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 5 结论与展望 | 第46-48页 |
| 5.1 结论 | 第46-47页 |
| 5.2 展望 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第53页 |
