| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 移动机器人国内外研究发展现状概述 | 第11-13页 |
| 1.2 移动机器人自主定位方法 | 第13-14页 |
| 1.3 基于可视路标的视觉定位算法研究 | 第14-15页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 DM642视觉定位终端系统构成及硬件电路设计 | 第17-31页 |
| 2.1 DM642视觉定位终端系统构成 | 第17-20页 |
| 2.2 DM642视觉定位终端硬件电路设计 | 第20-30页 |
| 2.2.1 CMOS图像传感器模块设计 | 第21-23页 |
| 2.2.2 电源系统设计 | 第23-25页 |
| 2.2.3 红外发射单元电路设计 | 第25页 |
| 2.2.4 外部存储器SDRAM和FLASH设计 | 第25-28页 |
| 2.2.5 倾角传感器设计 | 第28-29页 |
| 2.2.6 串口扩展电路设计 | 第29-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 CMOS摄像机标定 | 第31-37页 |
| 3.1 摄像机成像模型 | 第31-34页 |
| 3.1.1 图像坐标系和图像物理坐标系 | 第31-32页 |
| 3.1.2 摄像机坐标系和世界坐标系 | 第32-33页 |
| 3.1.3 摄像机畸变类型 | 第33-34页 |
| 3.2 基于OpenCV的摄像机标定及图像校正 | 第34-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 红外标签图像处理和视觉定位算法研究 | 第37-53页 |
| 4.1 红外标签图像处理算法 | 第37-45页 |
| 4.1.1 图像二值化 | 第37-38页 |
| 4.1.2 基于链表的图像连通区域检测算法 | 第38-41页 |
| 4.1.3 基于结构元素分解的图像腐蚀和膨胀算法 | 第41-43页 |
| 4.1.4 最优定位标签提取算法 | 第43-45页 |
| 4.2 红外标签位姿定位算法 | 第45-52页 |
| 4.2.1 红外标签图像坐标系建立 | 第45-46页 |
| 4.2.2 红外标签ID号识别和旋转角度定位 | 第46-48页 |
| 4.2.3 基于单应性矩阵分解的视觉定位算法 | 第48-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 嵌入式视觉定位终端底层软件实现及实验结果分析 | 第53-67页 |
| 5.1 嵌入式视觉定位终端底层软件实现 | 第53-63页 |
| 5.1.1 DM642开发环境和DSP/BIOS介绍 | 第53-54页 |
| 5.1.2 基于DSP/BIOS的视觉定位系统任务规划 | 第54-57页 |
| 5.1.3 DM642 RAW视频采集FVID驱动程序移植 | 第57-61页 |
| 5.1.4 DM642 RAW红外标签采集程序设计 | 第61-63页 |
| 5.2 定位终端实验结果分析 | 第63-66页 |
| 5.2.1 定位终端位置测量实验 | 第64-65页 |
| 5.2.2 定位终端角度测量实验 | 第65-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第67-68页 |
| 6.2 下一步工作展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 硕士期间发表的论文和科研成果 | 第75页 |
| 硕士期间参加的科研工作 | 第75-76页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第76页 |
