基于胎内测量的分布式驱动电动车摩擦系数估计
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 摩擦系数估计研究历史 | 第11-14页 |
| 1.2.1 滑移率曲线斜率法 | 第12-14页 |
| 1.2.2 胎面变形法 | 第14页 |
| 1.3 智能轮胎的研究概况 | 第14-20页 |
| 1.3.1 声波型“智能轮胎” | 第15-16页 |
| 1.3.2 光学型“智能轮胎” | 第16-17页 |
| 1.3.3 压电型“智能轮胎” | 第17-18页 |
| 1.3.4 加速度传感器型“智能轮胎” | 第18-20页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 轮胎传感器测量系统 | 第22-48页 |
| 2.1 轮胎侧向变形分析 | 第22-27页 |
| 2.1.1 接地印迹内轮胎侧向变形 | 第22-24页 |
| 2.1.2 轮胎力的解算 | 第24-25页 |
| 2.1.3 接地印迹长度 | 第25-27页 |
| 2.2 胎内测量系统 | 第27-35页 |
| 2.2.1 传感器类型的选取及标定 | 第28-31页 |
| 2.2.2 传感器的安装 | 第31-32页 |
| 2.2.3 测量系统的建立 | 第32-35页 |
| 2.3 传感器数据采集系统 | 第35-37页 |
| 2.3.1 数据采集系统 | 第35-37页 |
| 2.4 实验分析 | 第37-47页 |
| 2.4.1 道路实验 | 第37-38页 |
| 2.4.2 加速度曲线 | 第38-44页 |
| 2.4.3 轮胎侧向变形曲线 | 第44-46页 |
| 2.4.4 轮胎侧向力 | 第46-47页 |
| 2.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第三章 摩擦系数估计器建立及分析 | 第48-62页 |
| 3.1 常用轮胎模型研究 | 第48-58页 |
| 3.1.1 幂指数统一轮胎模型 | 第48-50页 |
| 3.1.2“魔术公式”轮胎模型 | 第50-51页 |
| 3.1.3 刷子轮胎模型 | 第51-57页 |
| 3.1.4 其他轮胎模型 | 第57-58页 |
| 3.2 摩擦系数估计器 | 第58-61页 |
| 3.2.1 扩展卡尔曼滤波 | 第58-59页 |
| 3.2.2 估计器建立及分析 | 第59-61页 |
| 3.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 分布式驱动电动车摩擦系数估计 | 第62-82页 |
| 4.1 轮毂电机外特性 | 第62-64页 |
| 4.1.1 电机测试实验台 | 第63页 |
| 4.1.2 电机外特性曲线 | 第63-64页 |
| 4.2 纵向摩擦系数估计器 | 第64-71页 |
| 4.2.1 车辆动力学模型 | 第64-65页 |
| 4.2.2 轮胎模型 | 第65-68页 |
| 4.2.3 估计理论 | 第68-70页 |
| 4.2.4 摩擦系数估计器 | 第70-71页 |
| 4.3 实车实验 | 第71-80页 |
| 4.3.1 轮毂电机数据采集 | 第71-75页 |
| 4.3.2 实验分析 | 第75-80页 |
| 4.4 本章小结 | 第80-82页 |
| 第五章 纵向及侧向轮胎摩擦模型整合 | 第82-98页 |
| 5.1 动态轮胎摩擦模型 | 第82-86页 |
| 5.1.1 Stribeck特性 | 第83-84页 |
| 5.1.2 LuGre轮胎模型 | 第84-86页 |
| 5.2 基于LuGre轮胎模型摩擦系数估计器 | 第86-94页 |
| 5.2.1 摩擦系数估计器建立 | 第87-91页 |
| 5.2.2 考虑胎体变形的LuGre轮胎模型 | 第91-94页 |
| 5.3 仿真分析与验证 | 第94-97页 |
| 5.4 本章小结 | 第97-98页 |
| 第六章 总结与展望 | 第98-100页 |
| 6.1 全文总结 | 第98页 |
| 6.2 研究展望 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-106页 |
| 致谢 | 第106页 |
