机器人管板自动焊接系统关键技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第7页 |
| 1.2 焊接机器人概述 | 第7-10页 |
| 1.2.1 焊接机器人研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 焊接机器人发展趋势 | 第9-10页 |
| 1.3 机器人管板自动焊接系统关键技术研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3.1 管板自动焊接装置研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3.2 焊接机器人路径规划研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 管板自动焊接机器人设计 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 管板焊接机器人作业对象 | 第17页 |
| 2.3 管板自动焊接机器人设计要求及方案 | 第17-20页 |
| 2.3.1 基本设计要求 | 第18页 |
| 2.3.2 方案设计 | 第18-20页 |
| 2.4 管板焊接机器人结构设计 | 第20-24页 |
| 2.4.1 枪头 | 第21-22页 |
| 2.4.2 焊枪摆动机构 | 第22-23页 |
| 2.4.3 送丝机构 | 第23页 |
| 2.4.4 弧长控制机构 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 焊接机器人系统的运动学研究 | 第25-35页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 焊接机器人运动学建模 | 第25-30页 |
| 3.2.1 机器人数学模型的建立 | 第25-27页 |
| 3.2.2 机器人正逆运动学求解 | 第27-30页 |
| 3.3 焊缝和焊枪位姿建模 | 第30-34页 |
| 3.3.1 焊缝位姿建模 | 第30-32页 |
| 3.3.2 焊枪位姿建模 | 第32-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 机器人管板自动焊接路径规划 | 第35-51页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 机器人管板焊接路径规划问题分析 | 第35页 |
| 4.3 遗传算法实现 | 第35-38页 |
| 4.3.1 遗传算法的改进 | 第36-37页 |
| 4.3.2 算法性能分析 | 第37-38页 |
| 4.4 机器人管板自动焊接系统性能指标函数 | 第38-42页 |
| 4.4.1 焊缝位置函数 | 第39页 |
| 4.4.2 焊枪姿态函数 | 第39-41页 |
| 4.4.3 机器人可操作性函数 | 第41页 |
| 4.4.4 机器人运动平稳性函数 | 第41-42页 |
| 4.4.5 焊枪路径函数 | 第42页 |
| 4.5 机器人管板自动焊接路径规划 | 第42-48页 |
| 4.5.1 机器人管板焊接路径规划 | 第42-45页 |
| 4.5.2 机器人管板焊接空行程路径优划 | 第45-48页 |
| 4.6 本章小结 | 第48-51页 |
| 第五章 机器人管板自动焊接路径仿真与试验研究 | 第51-61页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 RobotMaster简介 | 第51-54页 |
| 5.3 机器人管板自动焊接路径仿真 | 第54-59页 |
| 5.3.1 换热管与管板模型构建 | 第55页 |
| 5.3.2 MasterCAM焊接路径生成 | 第55页 |
| 5.3.3 RobotMaster焊接路径仿真 | 第55-57页 |
| 5.3.4 路径优化效果对比 | 第57-59页 |
| 5.4 焊接轨迹再现试验 | 第59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 主要结论 | 第61页 |
| 6.2 进一步研究展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文及学术成果 | 第68页 |
