舰载机甲板作业辅助规划系统设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 课题研究的背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.3.1 甲板各目标的路径规划研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国外甲板调运规划系统现状 | 第14-18页 |
| 1.3.3 国内甲板调度相关研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 论文主要研究内容及方法 | 第19-20页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第19-20页 |
| 1.4.2 研究方法 | 第20页 |
| 1.5 论文的组织结构 | 第20-22页 |
| 第2章 舰载机甲板调度单目标路径规划 | 第22-43页 |
| 2.1 舰载机的平面轮廓描述及碰撞检测 | 第22-25页 |
| 2.1.1 舰载机的平面形状描述 | 第22-23页 |
| 2.1.2 线段间碰撞检测及距离计算推导 | 第23-24页 |
| 2.1.3 各舰载机间的碰撞检测及距离计算 | 第24-25页 |
| 2.1.4 一般目标间碰撞检测及距离计算 | 第25页 |
| 2.2 基于行为动力学的舰载机路径规划 | 第25-27页 |
| 2.2.1 行为动力学基本原理 | 第25页 |
| 2.2.2 航向角行为动力学模型 | 第25-26页 |
| 2.2.3 速度行为动力学模型 | 第26-27页 |
| 2.3 行为动力学模型的改进 | 第27-31页 |
| 2.3.1 航向角避障模型的改进 | 第27-29页 |
| 2.3.2 航向角奔向目标模型的改进 | 第29-30页 |
| 2.3.3 航向角对速度的解耦处理 | 第30页 |
| 2.3.4 基于行为动力学的路径规划仿真 | 第30-31页 |
| 2.4 带有终端姿态约束的精确路径规划 | 第31-36页 |
| 2.5 牵引系统路径规划 | 第36-41页 |
| 2.5.1 无杆牵引系统的路径规划 | 第37-39页 |
| 2.5.2 有杆牵引系统的路径规划 | 第39-41页 |
| 2.6 本章小结 | 第41-43页 |
| 第3章 人机交互模式下舰载机综合路径规划 | 第43-58页 |
| 3.1 基于人机交互机制的单目标路径规划 | 第43-46页 |
| 3.1.1 人机交互模式的建立 | 第43页 |
| 3.1.2 基于人机交互的路径规划 | 第43-44页 |
| 3.1.3 基于预设点捕获的人机交互设计 | 第44-46页 |
| 3.2 复杂障碍环境下的多目标路径协调 | 第46-47页 |
| 3.2.1 交通规则 | 第46-47页 |
| 3.2.2 速率调整规则 | 第47页 |
| 3.2.3 优先级切换 | 第47页 |
| 3.3 基于遗传算法的自动路径规划 | 第47-54页 |
| 3.3.1 路径编码设计 | 第48-50页 |
| 3.3.2 路径解码设计 | 第50页 |
| 3.3.3 适应度函数设计 | 第50-54页 |
| 3.3.4 算法步骤 | 第54页 |
| 3.4 自动路径规划的仿真结果及分析 | 第54-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 舰载机甲板调度流程规划 | 第58-77页 |
| 4.1 离散连续混合系统仿真理论简介 | 第58-59页 |
| 4.1.1 离散事件仿真理论简介 | 第58-59页 |
| 4.1.2 离散连续混合系统仿真简介 | 第59页 |
| 4.2 舰载机甲板调度任务种类及流程介绍 | 第59-62页 |
| 4.2.1 舰载机甲板调度任务组成 | 第60-61页 |
| 4.2.2 舰载机甲板调度各任务执行流程 | 第61-62页 |
| 4.3 舰载机甲板调度任务总体设计 | 第62-71页 |
| 4.3.1 相关定义 | 第62-64页 |
| 4.3.2 舰载机甲板调度混合系统设计 | 第64-71页 |
| 4.4 舰载机甲板调度流程人机接口设计 | 第71-72页 |
| 4.5 舰载机甲板地勤人员自动规划算法设计 | 第72-75页 |
| 4.6 本章小结 | 第75-77页 |
| 第5章 系统仿真集成及结果分析 | 第77-90页 |
| 5.1 系统架构设计 | 第77-79页 |
| 5.2 系统辅助功能设计 | 第79-83页 |
| 5.2.1 甲板编辑器 | 第79-80页 |
| 5.2.2 布列、流程文件管理 | 第80-81页 |
| 5.2.3 仿真模式管理 | 第81-82页 |
| 5.2.4 甲板设备利用率评估 | 第82-83页 |
| 5.3 系统仿真结果分析 | 第83-88页 |
| 5.3.1 出动案例仿真 | 第83-86页 |
| 5.3.2 出库案例仿真 | 第86-88页 |
| 5.4 本章小结 | 第88-90页 |
| 结论 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-98页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第98-100页 |
| 致谢 | 第100页 |
