| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第11-16页 |
| 1.2.1 捷联惯性导航技术 | 第11-12页 |
| 1.2.2 差分GPS的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 标定技术的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.4 滤波算法 | 第15-16页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 捷联惯导系统基本原理 | 第18-32页 |
| 2.1 常用坐标系及其相互转换 | 第18-22页 |
| 2.2 捷联惯导系统基本原理 | 第22-27页 |
| 2.2.1 姿态更新算法 | 第22-25页 |
| 2.2.2 速度更新算法 | 第25-27页 |
| 2.2.3 位置更新算法 | 第27页 |
| 2.3 捷联惯导系统的误差模型 | 第27-28页 |
| 2.3.1 姿态误差方程 | 第27页 |
| 2.3.2 速度误差方程 | 第27-28页 |
| 2.3.3 位置误差方程 | 第28页 |
| 2.4 惯性测量组件误差模型误差项 | 第28-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 系统级标定误差模型的建立 | 第32-41页 |
| 3.1 卡尔曼滤波原理 | 第32-37页 |
| 3.1.1 线性最小方差估计 | 第32-33页 |
| 3.1.2 卡尔曼滤波基本方程 | 第33-35页 |
| 3.1.3 系统转移矩阵和系统噪声方差矩阵的计算 | 第35-36页 |
| 3.1.4 卡尔曼滤波发散的抑制 | 第36-37页 |
| 3.2 误差标定卡尔曼滤波模型的建立 | 第37-40页 |
| 3.2.1 系统级标定的状态方程 | 第37-39页 |
| 3.2.2 系统量测方程及其离散化 | 第39-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 捷联惯导系统误差标定的可观测性分析 | 第41-61页 |
| 4.1 可观测性分析理论及常用方法 | 第41-44页 |
| 4.1.1 分段线性定常系统可观测理论 | 第41-43页 |
| 4.1.2 奇异值分解方法 | 第43-44页 |
| 4.2 标定轨迹设计 | 第44-56页 |
| 4.2.1 直线运动轨迹设计 | 第45-48页 |
| 4.2.2 曲线运动轨迹设计 | 第48-53页 |
| 4.2.3 爬坡运动轨迹设计 | 第53-56页 |
| 4.3 捷联惯导系统基于不同运动情况下标定过程的可观测性分析 | 第56-59页 |
| 4.3.1 静态多位置情况下可观测性分析 | 第56页 |
| 4.3.2 基于直线情况下标定过程的可观测性分析 | 第56-57页 |
| 4.3.3 基于曲线运动下标定过程的可观测性分析 | 第57-58页 |
| 4.3.4 基于爬坡运动下标定过程的可观测性分析 | 第58-59页 |
| 4.3.5 综合运动轨迹标定过程的可观测性分析 | 第59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 基于不同运动轨迹的系统标定滤波仿真研究 | 第61-77页 |
| 5.1 静态多位置标定仿真结果及分析 | 第61-63页 |
| 5.2 基于运动过程标定仿真结果及分析 | 第63-76页 |
| 5.2.1 北向直线运动标定过程仿真结果 | 第63-65页 |
| 5.2.2 航向角变化的运动标定过程仿真结果 | 第65-68页 |
| 5.2.3 俯仰角标定过程仿真结果 | 第68-70页 |
| 5.2.4 各种运动轨迹综合标定过程仿真结果 | 第70-76页 |
| 5.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 总结与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |