| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 工业机器人的发展现状与趋势 | 第10-11页 |
| 1.2 集成控制系统概述 | 第11-12页 |
| 1.3 机器人柔顺控制和遥操作技术发展现状 | 第12-18页 |
| 1.3.1 机器人柔顺控制的发展现状 | 第12-16页 |
| 1.3.2 机器人遥操作技术的发展现状 | 第16-18页 |
| 1.4 课题研究的主要内容及意义 | 第18-20页 |
| 1.4.1 课题研究内容 | 第18页 |
| 1.4.2 课题研究意义 | 第18-20页 |
| 第2章 传感器系统开发 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 力觉传感系统开发 | 第20-23页 |
| 2.2.1 六维力传感器结构特点 | 第20-21页 |
| 2.2.2 传感器标定算法研究 | 第21-22页 |
| 2.2.3 六维力传感器静态性能指标以及测力机理 | 第22-23页 |
| 2.3 体感传感系统开发 | 第23-33页 |
| 2.3.1 体感设备LeapMotion简介 | 第24-25页 |
| 2.3.2 体感设备LeapMotion工作原理以及功能 | 第25-27页 |
| 2.3.3 体感设备LeapMotion应用程序的开发 | 第27-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 ABB工业机器人控制系统构成以及开发 | 第34-46页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 ABB机器人系统解析 | 第34-38页 |
| 3.2.1 ABB机器人系统软硬件构成 | 第34-36页 |
| 3.2.2 ABB机器人编程语言解析 | 第36-38页 |
| 3.3 工业机器人的通信机制 | 第38-42页 |
| 3.4 ABB机器人的二次开发 | 第42-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 网络集成控制系统软件设计与开发 | 第46-62页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 集成控制系统的整体构架与实现 | 第46-53页 |
| 4.2.1 集成控制系统软件的功能需求分析 | 第46-47页 |
| 4.2.2 集成控制系统软件模块构成 | 第47-52页 |
| 4.2.3 数据通信功能的研究 | 第52-53页 |
| 4.3 传感器系统信息的采集及处理 | 第53-59页 |
| 4.3.1 六维力传感器信息的采集与处理 | 第53-55页 |
| 4.3.2 LeapMotion信息的采集与处理 | 第55-57页 |
| 4.3.3 六维力传感器与LeapMotion之间的线程分配 | 第57-59页 |
| 4.4 C | 第59-61页 |
| 4.4.1 C++动态链接库的建立 | 第59-60页 |
| 4.4.2 C | 第60-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 集成控制系统实验设计与分析 | 第62-72页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 实验平台的搭建 | 第62-65页 |
| 5.2.1 装配工件以及连接件的设计 | 第62-64页 |
| 5.2.2 集成控制系统的搭建 | 第64-65页 |
| 5.3 集成控制系统在线应用实验研究 | 第65-71页 |
| 5.3.1 工业机器人校准与参数配置 | 第65-67页 |
| 5.3.2 实验过程 | 第67-70页 |
| 5.3.3 实验数据分析 | 第70-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录 | 第77-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
