| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 课题背景与研究目的及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 机械手的应用与研究 | 第14-18页 |
| 1.2.1 串联机械手 | 第14-16页 |
| 1.2.2 并联机械手 | 第16-17页 |
| 1.2.3 混联机械手 | 第17-18页 |
| 1.3 抓持式末端执行器的应用与研究 | 第18-20页 |
| 1.4 并联/混联机构理论研究现状 | 第20-25页 |
| 1.4.1 运动学 | 第20-23页 |
| 1.4.2 静力学 | 第23-24页 |
| 1.4.3 动力学 | 第24-25页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 混联臂手机构运动与动力学基础理论模型建立 | 第27-43页 |
| 2.1 引言 | 第27-28页 |
| 2.2 坐标系的建立原则 | 第28-29页 |
| 2.3 手指的分布及与动平台的连接 | 第29-30页 |
| 2.4 位置求解 | 第30-32页 |
| 2.4.1 位置正解 | 第30-31页 |
| 2.4.2 位置反解 | 第31页 |
| 2.4.3 主要特征点的位姿求解 | 第31-32页 |
| 2.5 速度求解 | 第32-34页 |
| 2.5.1 并联机构在定系中的速度求解 | 第32-33页 |
| 2.5.2 手指点在手指系中的速度求解 | 第33页 |
| 2.5.3 手指点在定系中的速度求解 | 第33-34页 |
| 2.6 加速度求解 | 第34-37页 |
| 2.6.1 并联机构在定系中的加速度求解 | 第34-35页 |
| 2.6.2 手指点在手指系中的加速度求解 | 第35页 |
| 2.6.3 手指点在定系中的加速度求解 | 第35-37页 |
| 2.7 静力学求解 | 第37-39页 |
| 2.8 动力学求解 | 第39-42页 |
| 2.8.1 各构件的质量特性 | 第39页 |
| 2.8.2 机构及各构件的受力 | 第39-40页 |
| 2.8.3 建立动力学公式 | 第40-42页 |
| 2.9 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 三种混联臂手机构运动与动力学分析 | 第43-87页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 三种混联臂手机构 | 第43-47页 |
| 3.3 手指的分布及与动平台的连接 | 第47-48页 |
| 3.4 位置反解 | 第48-54页 |
| 3.4.1 手指的位置反解 | 第49-50页 |
| 3.4.2 运动平台位姿求解 | 第50-51页 |
| 3.4.3 并联机构位置反解 | 第51-53页 |
| 3.4.4 主要特征点的位姿求解 | 第53-54页 |
| 3.5 工作空间求解 | 第54-61页 |
| 3.5.1 3-RRPS型并联机构运动平台工作空间 | 第54-59页 |
| 3.5.2 3-RRPS型混联臂手机构指尖工作空间 | 第59-60页 |
| 3.5.3 2-RRPS+SPR型并联机构运动平台工作空间 | 第60-61页 |
| 3.6 速度求解 | 第61-66页 |
| 3.6.1 并联机构在定系中的速度求解 | 第61-64页 |
| 3.6.2 手指点在手指系中的速度求解 | 第64-66页 |
| 3.6.3 手指点在定系中的速度求解 | 第66页 |
| 3.7 加速度求解 | 第66-71页 |
| 3.7.1 并联机构在定系中的加速度求解 | 第66-69页 |
| 3.7.2 手指点在手指系中的加速度求解 | 第69-71页 |
| 3.7.3 手指点在定系中的加速度求解 | 第71页 |
| 3.8 静力学求解 | 第71-72页 |
| 3.9 动力学求解 | 第72-73页 |
| 3.10 3-RRPS型混联臂手机构仿真验证 | 第73-86页 |
| 3.10.1 位置反解验证 | 第75-76页 |
| 3.10.2 运动学验证 | 第76-82页 |
| 3.10.3 静力学验证 | 第82-84页 |
| 3.10.4 动力学验证 | 第84-86页 |
| 3.11 本章小结 | 第86-87页 |
| 第4章 3-SPR型混联臂手实验研究 | 第87-107页 |
| 4.1 3-SPR型混联臂手机构样机 | 第87-88页 |
| 4.2 运动控制系统搭建 | 第88页 |
| 4.3 虚拟示教软件设计 | 第88-97页 |
| 4.3.1 CAD变量几何虚拟示教法 | 第90-91页 |
| 4.3.2 软件功能结构设计 | 第91-93页 |
| 4.3.3 公共类设计 | 第93-94页 |
| 4.3.4 主界面设计 | 第94-97页 |
| 4.4 3-SPR型混联臂手机构运动实验 | 第97-106页 |
| 4.4.1 建立模拟线框图 | 第98-99页 |
| 4.4.2 制定运动规划 | 第99-101页 |
| 4.4.3 运动实验 | 第101-104页 |
| 4.4.4 实验结果分析 | 第104-106页 |
| 4.5 本章小结 | 第106-107页 |
| 第5章 一种分支与手指复合式并联臂手机构运动与动力学分析 | 第107-149页 |
| 5.1 引言 | 第107页 |
| 5.2 结构描述 | 第107-109页 |
| 5.3 位置求解 | 第109-118页 |
| 5.3.1 位置反解 | 第110-115页 |
| 5.3.2 位置正解 | 第115-117页 |
| 5.3.3 各构件质心位姿求解 | 第117-118页 |
| 5.4 速度求解 | 第118-126页 |
| 5.4.1 UPUR分支的等效虚拟分支 | 第118-120页 |
| 5.4.2 手指杆速度求解 | 第120-121页 |
| 5.4.3 运动平台质心速度求解 | 第121-122页 |
| 5.4.4 被抓物体质心速度求解 | 第122-123页 |
| 5.4.5 指尖速度求解 | 第123-124页 |
| 5.4.6 分支构件质心速度求解 | 第124-126页 |
| 5.5 加速度求解 | 第126-135页 |
| 5.5.1 手指杆加速度求解 | 第126-129页 |
| 5.5.2 运动平台质心加速度求解 | 第129-131页 |
| 5.5.3 被抓物体质心加速度求解 | 第131-132页 |
| 5.5.4 指尖加速度求解 | 第132-133页 |
| 5.5.5 分支构件质心加速度求解 | 第133-135页 |
| 5.6 静力学求解 | 第135-136页 |
| 5.7 动力学求解 | 第136-137页 |
| 5.7.1 各构件的质量特性 | 第136页 |
| 5.7.2 机构及各构件的受力 | 第136页 |
| 5.7.3 动力学公式 | 第136-137页 |
| 5.8 仿真验证 | 第137-148页 |
| 5.8.1 运动学验证 | 第139-145页 |
| 5.8.2 静力学验证 | 第145-147页 |
| 5.8.3 动力学验证 | 第147-148页 |
| 5.9 本章小结 | 第148-149页 |
| 结论 | 第149-151页 |
| 附录 | 第151-169页 |
| 附录Ⅰ | 第151-155页 |
| 附录Ⅱ | 第155-159页 |
| 附录Ⅲ | 第159-162页 |
| 附录Ⅳ | 第162-164页 |
| 附录Ⅴ | 第164-168页 |
| 附录Ⅵ | 第168-169页 |
| 参考文献 | 第169-182页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第182-184页 |
| 致谢 | 第184页 |
