自主挖掘机器人工作装置轨迹规划研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外发展现状及趋势 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内发展现状及趋势 | 第12-13页 |
| 1.3 研究目标及主要内容 | 第13-15页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第13-14页 |
| 1.3.2 主要内容 | 第14-15页 |
| 第二章 自主挖掘系统的总体方案 | 第15-24页 |
| 2.1 结构组成及作业任务分析 | 第15-16页 |
| 2.2 液压系统分析 | 第16-18页 |
| 2.3 控制系统分析 | 第18-20页 |
| 2.4 轨迹规划分析 | 第20-23页 |
| 2.4.1 轨迹规划简介 | 第20-21页 |
| 2.4.2 作业空间分析 | 第21-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 工作装置系统建模分析 | 第24-42页 |
| 3.1 工作装置液压系统建模 | 第24-32页 |
| 3.1.1 单泵单缸液压系统建模 | 第24-29页 |
| 3.1.2 单泵两缸液压系统建模 | 第29-32页 |
| 3.2 工作装置的运动学建模 | 第32-36页 |
| 3.2.1 正运动学分析 | 第33-35页 |
| 3.2.2 逆运动学分析 | 第35-36页 |
| 3.3 关节空间转角到驱动空间的转化 | 第36-39页 |
| 3.3.1 动臂关节转角与其液压缸行程的转换 | 第37页 |
| 3.3.2 斗杆关节转角与其液压缸行程的转换 | 第37-38页 |
| 3.3.3 铲斗关节转角与其液压缸行程的转换 | 第38-39页 |
| 3.4 铲斗末端的速度分析 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 工作装置轨迹规划研究 | 第42-55页 |
| 4.1 基于三次样条函数的运动轨迹拟合 | 第42-44页 |
| 4.2 常用的机器人轨迹优化准则 | 第44页 |
| 4.3 最优轨迹规划问题的提出 | 第44页 |
| 4.4 建立综合最优的轨迹规划模型 | 第44-46页 |
| 4.5 数学模型的约束条件 | 第46-47页 |
| 4.6 轨迹的求解及优化 | 第47-50页 |
| 4.7 轨迹规划仿真分析 | 第50-54页 |
| 4.8 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 工作装置仿真试验 | 第55-68页 |
| 5.1 工作装置虚拟样机模型的建立 | 第55-59页 |
| 5.1.1 三维模型的建立 | 第55-57页 |
| 5.1.2 虚拟样机模型的前处理 | 第57-59页 |
| 5.2 运动学仿真分析 | 第59-64页 |
| 5.3 动力学仿真分析 | 第64-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论与展望 | 第68-70页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
