GPS/INS组合导航中的非线性滤波方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 引言 | 第8-13页 |
| ·GPS和INS的发展史 | 第8-10页 |
| ·导航系统中常用的滤波算法 | 第10-11页 |
| ·论文的主要工作 | 第11-13页 |
| 第二章 理论基础 | 第13-17页 |
| ·状态空间方程 | 第13-14页 |
| ·UT变换 | 第14-15页 |
| ·贝叶斯滤波 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第三章 GPS/INS组合导航系统动态模型 | 第17-33页 |
| ·GPS(全球定位系统) | 第17-20页 |
| ·GPS(全球定位系统)的构成 | 第17-18页 |
| ·GPS导航原理 | 第18-19页 |
| ·GPS误差模型 | 第19-20页 |
| ·INS(惯性导航系统) | 第20-24页 |
| ·INS导航原理 | 第21-22页 |
| ·INS误差模型 | 第22-24页 |
| ·GPS/INS组合导航系统 | 第24-32页 |
| ·GPS/INS组合导航工作原理 | 第24-26页 |
| ·GPS/INS组合导航系统的状态方程 | 第26-28页 |
| ·GPS/INS组合导航系统的观测方程 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 GPS/INS组合导航滤波技术 | 第33-66页 |
| ·KF(卡尔曼滤波器) | 第33-35页 |
| ·KF算法原理 | 第33-35页 |
| ·KF算法流程 | 第35页 |
| ·KF算法的优缺点 | 第35页 |
| ·EKF(扩展卡尔曼滤波器) | 第35-40页 |
| ·EKF算法原理 | 第35-37页 |
| ·EKF算法流程 | 第37页 |
| ·EKF在GPS/INS组合导航中的应用仿真 | 第37-40页 |
| ·EKF算法分析 | 第40页 |
| ·UKF(无迹卡尔曼滤波器) | 第40-45页 |
| ·UKF算法原理 | 第41-43页 |
| ·UKF算法流程 | 第43页 |
| ·UKF在GPS/INS组合导航中的应用 | 第43-45页 |
| ·UKF算法分析 | 第45页 |
| ·PF(粒子滤波器) | 第45-52页 |
| ·基于SIS(序贯重要性采样)的PF算法原理 | 第46-47页 |
| ·基于SIS(序贯重要性采样)的PF算法流程 | 第47-48页 |
| ·SIS粒子滤波中的粒子退化现象 | 第48-50页 |
| ·PF在GPS/INS组合导航中的应用 | 第50-52页 |
| ·PF算法分析 | 第52页 |
| ·UPF(粒子滤波器) | 第52-58页 |
| ·UPF算法原理 | 第52-54页 |
| ·UPF算法流程 | 第54-56页 |
| ·UPF在GPS/INS组合导航中的应用 | 第56-57页 |
| ·UPF算法分析 | 第57-58页 |
| ·滤波算法比较 | 第58-65页 |
| ·EKF与UPF滤波结果比较 | 第58-61页 |
| ·UKF与UPF滤波结果比较 | 第61-63页 |
| ·PF与UPF滤波结果比较 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 结束语 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第72页 |
