| 中文摘要 | 第4-5页 |
| 英文摘要 | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1．1 平面连杆机构的应用及其发展趋势 | 第9-10页 |
| 1．2 机构的结构分析与创新 | 第10-13页 |
| 1．2．1 运动分析、动力分析与结构分析的现状与发展 | 第10-12页 |
| 1．2．2 运动链的结构综合及基于单铰运动链的机构方案的创新设计 | 第12-13页 |
| 1．3 本文研究的内容与意义 | 第13-15页 |
| 2 机构结构分析及其智能化方法 | 第15-29页 |
| 2．1 平面连杆机构结构组成及基本杆组 | 第16-17页 |
| 2．1．1 平面连杆机构的结构组成 | 第16页 |
| 2．1．2 基本杆组 | 第16-17页 |
| 2．2 机构结构特征信息的描述 | 第17-19页 |
| 2．3 机构结构分解路线 | 第19-22页 |
| 2．4 Ⅱ级结构组类型识别 | 第22页 |
| 2．5 Ⅱ级组装配模式判定 | 第22-25页 |
| 2．5．1 第1类Ⅱ级组装配模式的判定方法 | 第23页 |
| 2．5．2 第2类Ⅱ级组装配模式的判定方法 | 第23-24页 |
| 2．5．3 第3类Ⅱ级组装配模式的判定方法 | 第24页 |
| 2．5．4 第4类Ⅱ级组装配模式的判定方法 | 第24页 |
| 2．5．5 第5类Ⅱ级组装配模式的判定方法 | 第24-25页 |
| 2．6 本章小结 | 第25-29页 |
| 3 运动分析模型的建立及智能化软件的开发 | 第29-57页 |
| 3．1 运动分析方法的选择 | 第29-31页 |
| 3．1．1 运动分析方法 | 第29-30页 |
| 3．2．2 运动递推路线 | 第30-31页 |
| 3．2 Ⅱ级组和刚体数学模型的建立及运动分析 | 第31-41页 |
| 3．2．1 第1类Ⅱ级基本杆组运动分析方程（RRR杆组） | 第31-34页 |
| 3．2．2 第2类Ⅱ级基本杆组运动分析方程（RRR杆组） | 第34-36页 |
| 3．2．3 第3类Ⅱ级基本杆组运动分析方程（RRR杆组） | 第36-37页 |
| 3．2．4 第4类Ⅱ级基本杆组运动分析方程（RRR杆组） | 第37-39页 |
| 3．2．5 第5类Ⅱ级基本杆组运动分析方程（RRR杆组） | 第39-40页 |
| 3．2．6 刚体的运动分析 | 第40-41页 |
| 3．3 运动分析软件概述 | 第41-48页 |
| 3．3．1 软件结构 | 第41-42页 |
| 3．3．2 软件界面描述 | 第42-48页 |
| 3．4 算例分析 | 第48-56页 |
| 3．4．1 算例一 | 第48-54页 |
| 3．4．2 算例二 | 第54-56页 |
| 3．5 本章小结 | 第56-57页 |
| 4 基于单铰运动链的机构结构方案创新方法的研究 | 第57-73页 |
| 4．1 单铰运动链的型数综合 | 第57-63页 |
| 4．1．1 基本概念 | 第57-58页 |
| 4．1．2 运动链型基本参数的确定 | 第58-60页 |
| 4．1．3 运动链拓扑胚图类型 | 第60页 |
| 4．1．4 胚图插点法综合 | 第60-63页 |
| 4．2 运动副的替代演化及符号表示 | 第63-65页 |
| 4．2．1 运动副替代演化及符号表示的基本思路与原则 | 第63-64页 |
| 4．2．2 常用运动副的等价替代及其符号化 | 第64-65页 |
| 4．3 基于单铰四杆链的机构结构方案创新的符号演绎法 | 第65-72页 |
| 4．3．1 基于单铰运动链一般性替代的基本原则 | 第65-66页 |
| 4．3．2四 杆链替代后的运动副组合类型分析 | 第66-67页 |
| 4．3．3 运动链实用结构类型筛选 | 第67-70页 |
| 4．3．4 特定化机构结构方案的创新 | 第70-72页 |
| 4．4 本章小结 | 第72-73页 |
| 5 结论 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 附：1．算例二数据结果 | 第77-78页 |
| 2． 算例二曲线结果 | 第75-78页 |
