| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 主要符号对照表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-31页 |
| 1.1 研究背景 | 第13-17页 |
| 1.1.1 三维世界的感知 | 第13-14页 |
| 1.1.2 深度感知的回顾 | 第14-17页 |
| 1.2 基于结构光的深度感知 | 第17-28页 |
| 1.2.1 基本概念 | 第17页 |
| 1.2.2 系统设备 | 第17-21页 |
| 1.2.3 结构光模板设计 | 第21-26页 |
| 1.2.4 结构光深度感知方法 | 第26-28页 |
| 1.3 创新点与本文内容 | 第28-31页 |
| 第二章 可伸缩深度相机的研究 | 第31-55页 |
| 2.1 概述 | 第31-32页 |
| 2.2 相关工作 | 第32-33页 |
| 2.3 模型描述 | 第33-35页 |
| 2.4 模板设计 | 第35-40页 |
| 2.4.1 相位移动条纹模板 | 第35-37页 |
| 2.4.2 伪随机码模板 | 第37-39页 |
| 2.4.3 混叠模板 | 第39-40页 |
| 2.5 模式无缝转换 | 第40-43页 |
| 2.5.1 全局模式转换 | 第40-41页 |
| 2.5.2 局部模式转换 | 第41-43页 |
| 2.6 系统实现 | 第43-45页 |
| 2.7 实验结果 | 第45-52页 |
| 2.7.1 能量分配实验 | 第46-48页 |
| 2.7.2 数量评估 | 第48-49页 |
| 2.7.3 质量评估 | 第49-52页 |
| 2.8 本章小结 | 第52-55页 |
| 第三章 利用散斑解决相位展开以实现快速高精度深度感知 | 第55-75页 |
| 3.1 概述 | 第55-56页 |
| 3.2 相关工作 | 第56-57页 |
| 3.3 嵌入散斑的条纹模板 | 第57-61页 |
| 3.3.1 模板设计 | 第57-59页 |
| 3.3.2 相位计算 | 第59-60页 |
| 3.3.3 散斑去含混 | 第60-61页 |
| 3.4 绝对相位的获取 | 第61-65页 |
| 3.4.1 连通域的检测 | 第63-65页 |
| 3.4.2 差异值投票 | 第65页 |
| 3.5 全局光照效应 | 第65-66页 |
| 3.6 实验结果 | 第66-73页 |
| 3.6.1 量化评估 | 第67页 |
| 3.6.2 视觉评估 | 第67-70页 |
| 3.6.3 动态场景的处理 | 第70页 |
| 3.6.4 一些局限 | 第70-73页 |
| 3.7 本章小结 | 第73-75页 |
| 第四章 利用ToF深度相机解决相位展开以实现快速高精度深度感知 | 第75-89页 |
| 4.1 概述 | 第75-76页 |
| 4.2 相关工作 | 第76-77页 |
| 4.3 ToF与PS的融合 | 第77-79页 |
| 4.3.1 系统搭建 | 第77-78页 |
| 4.3.2 利用PS技术获得深度 | 第78页 |
| 4.3.3 利用ToF深度进行相位展开 | 第78-79页 |
| 4.4 跨模态标定 | 第79-80页 |
| 4.5 无干扰的同步机制 | 第80-82页 |
| 4.6 实验结果 | 第82-85页 |
| 4.6.1 量化评估 | 第83-84页 |
| 4.6.2 视觉评估 | 第84-85页 |
| 4.7 讨论 | 第85-87页 |
| 4.8 本章小结 | 第87-89页 |
| 第五章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第89-90页 |
| 5.2 未来研究的展望 | 第90-91页 |
| 表格索引 | 第91-93页 |
| 插图索引 | 第93-95页 |
| 算法索引 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-107页 |
| 致谢 | 第107-109页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第109-110页 |