电动客车电子稳定性控制技术研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第11-14页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 研究目的和意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-21页 |
| 1.2.1 电动客车的国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 ESP 的国内外研究现状 | 第16-21页 |
| 1.3 存在的问题及研究趋势 | 第21-22页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第22-23页 |
| 第2章 电动客车车辆动力学建模 | 第23-37页 |
| 2.1 整车动力学模型简化 | 第23-32页 |
| 2.1.1 整车模型 | 第23-24页 |
| 2.1.2 悬架模型 | 第24-25页 |
| 2.1.3 车辆运动方程 | 第25-26页 |
| 2.1.4 车体运动方程 | 第26-27页 |
| 2.1.5 车轮模型 | 第27-30页 |
| 2.1.6 轮胎模型 | 第30页 |
| 2.1.7 驱动电机模型 | 第30-32页 |
| 2.2 整车动力学模型建立 | 第32-34页 |
| 2.2.1 转向系统 | 第32页 |
| 2.2.2 轮胎模型 | 第32-33页 |
| 2.2.3 车体及悬架模型 | 第33-34页 |
| 2.3 整车动力学模型验证 | 第34-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 电动客车电子稳定性控制系统设计 | 第37-45页 |
| 3.1 参考模型 | 第37-38页 |
| 3.2 状态参数估计 | 第38-42页 |
| 3.2.1 横摆角速度 | 第38-39页 |
| 3.2.2 质心侧偏角 | 第39-41页 |
| 3.2.3 路面附着率 | 第41-42页 |
| 3.3 ESP 控制器设计 | 第42-44页 |
| 3.3.1 启动条件 | 第43-44页 |
| 3.3.2 附加转矩控制与分配 | 第44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 离线仿真验证 | 第45-63页 |
| 4.1 电动客车关键参数 | 第45-46页 |
| 4.2 阶跃转向仿真效果 | 第46-54页 |
| 4.2.1 低附着路面上车辆的动态响应 | 第46-50页 |
| 4.2.2 中附着路面上车辆的动态响应 | 第50-54页 |
| 4.3 正弦输入仿真验证 | 第54-62页 |
| 4.3.1 低附着路面上车辆的动态响应 | 第54-58页 |
| 4.3.2 中附着路面上车辆的动态响应 | 第58-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 硬件在环仿真验证 | 第63-87页 |
| 5.1 仿真环境介绍 | 第63-64页 |
| 5.2 阶跃转向输入下 ESP 的控制效果 | 第64-73页 |
| 5.2.1 低附着路面车辆的动态响应 | 第65-68页 |
| 5.2.2 中附着路面车辆的动态响应 | 第68-71页 |
| 5.2.3 高附着路面车辆的动态响应 | 第71-73页 |
| 5.3 正弦转向输入下 ESP 的控制效果 | 第73-83页 |
| 5.3.1 低附着路面车辆的动态响应 | 第74-77页 |
| 5.3.2 中附着路面车辆的动态响应 | 第77-79页 |
| 5.3.3 高附着路面车辆的动态响应 | 第79-83页 |
| 5.4 复合工况下 ESP 的控制效果 | 第83-86页 |
| 5.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 第6章 总结及展望 | 第87-89页 |
| 6.1 全文总结 | 第87页 |
| 6.2 工作展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
