基于北斗/SINS融合的列车定位方法研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 引言 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 北斗导航系统发展概况 | 第12-14页 |
| 1.2.2 列车自主定位研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.3 存在问题及拟解决方法 | 第17页 |
| 1.3 论文研究内容及结构 | 第17-19页 |
| 2 基于北斗/SINS融合的列车定位原理 | 第19-31页 |
| 2.1 北斗卫星导航系统 | 第19-22页 |
| 2.1.1 北斗系统定位原理 | 第19-20页 |
| 2.1.2 北斗系统性能分析 | 第20-22页 |
| 2.2 惯性导航系统 | 第22-26页 |
| 2.2.1 惯性导航系统误差模型 | 第22-24页 |
| 2.2.2 惯性导航系统定位方程解算 | 第24-26页 |
| 2.3 北斗/SINS系统时间同步方法设计 | 第26-30页 |
| 2.3.1 时间同步方法分析 | 第26-28页 |
| 2.3.2 北斗/SINS同步及延时补偿系统 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 北斗/SINS组合列车定位方法研究 | 第31-51页 |
| 3.1 列车组合定位系统初始对准方法 | 第31-34页 |
| 3.1.1 列车组合定位系统粗对准 | 第31-32页 |
| 3.1.2 列车组合定位系统精对准 | 第32-34页 |
| 3.2 基于新型权重因子的列车定位方法 | 第34-42页 |
| 3.2.1 组合定位系统误差特性 | 第34-37页 |
| 3.2.2 基于权重选择的融合策略 | 第37-39页 |
| 3.2.3 权重因子WDOP | 第39-41页 |
| 3.2.4 WDOP性能分析 | 第41-42页 |
| 3.3 基于信息融合的列车组合定位方法 | 第42-49页 |
| 3.3.1 组合系统模型与状态方程 | 第42-47页 |
| 3.3.2 组合系统观测方程 | 第47-48页 |
| 3.3.3 组合系统融合滤波算法 | 第48-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 4 北斗/SINS组合列车定位系统实现与验证 | 第51-67页 |
| 4.1 列车组合定位实验平台构建 | 第51-56页 |
| 4.1.1 实验平台总体设计 | 第51-53页 |
| 4.1.2 青藏铁路现场试验 | 第53-56页 |
| 4.2 基于新型权重因子的列车定位方法性能分析 | 第56-62页 |
| 4.2.1 现场试验WDOP分析 | 第56-58页 |
| 4.2.2 权重选择式列车定位方法误差分析 | 第58-60页 |
| 4.2.3 权重选择式列车定位方法阈值分析 | 第60-62页 |
| 4.3 北斗/SINS融合的列车定位系统性能分析 | 第62-66页 |
| 4.3.1 常规场景列车定位性能分析 | 第62-63页 |
| 4.3.2 非常规场景列车定位性能分析 | 第63-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 5 结论与展望 | 第67-69页 |
| 5.1 全文总结 | 第67-68页 |
| 5.2 研究展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 图索引 | 第73-75页 |
| 表索引 | 第75-77页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第77-81页 |
| 学位论文数据集 | 第81页 |
