| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 应用现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 相关理论研究现状 | 第15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 系统建模 | 第17-23页 |
| 2.1 移动平台运动学描述 | 第17-19页 |
| 2.2 移动平台三自由度线性模型 | 第19-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 控制器设计 | 第23-37页 |
| 3.1 移动平台路径跟踪控制器设计 | 第23-26页 |
| 3.2 移动平台避碰控制器设计 | 第26-32页 |
| 3.3 仿真及结果分析 | 第32-36页 |
| 3.3.1 路径跟踪算法MATLAB仿真及结果分析 | 第32-34页 |
| 3.3.2 模糊避碰算法MATLAB仿真及结果分析 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 硬件系统设计 | 第37-59页 |
| 4.1 水上移动平台应用需求及总体方案设计 | 第37-39页 |
| 4.2 器件选型 | 第39-42页 |
| 4.3 传感器接口设计 | 第42-50页 |
| 4.3.1 超声波传感器接口设计 | 第42-44页 |
| 4.3.2 GPS接口设计 | 第44-46页 |
| 4.3.3 无线通信接口设计 | 第46-49页 |
| 4.3.4 姿态传感器接口设计 | 第49-50页 |
| 4.4 姿态传感器数据处理 | 第50-56页 |
| 4.4.1 姿态信息采集与数据预处理 | 第50-53页 |
| 4.4.2 姿态传感器数据融合 | 第53页 |
| 4.4.3 互补滤波算法应用 | 第53-55页 |
| 4.4.4 滤波结果分析 | 第55-56页 |
| 4.5 遥控器切换电路设计 | 第56-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 移动平台实验 | 第59-66页 |
| 5.1 模型参数辨识 | 第59-61页 |
| 5.2 驱动测试实验 | 第61-62页 |
| 5.3 移动平台水上实验 | 第62-65页 |
| 5.4 实验结论 | 第65-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |