| 前言 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第14-28页 |
| 1.1 问题的提出与研究意义 | 第14-15页 |
| 1.2 车辆主动避撞系统国内外研究现状 | 第15-24页 |
| 1.2.1 安全距离模型研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.2 车辆动力学系统建模研究现状 | 第19-21页 |
| 1.2.3 车辆动力学控制研究现状 | 第21-23页 |
| 1.2.4 四轮独立驱动轮毂电机电动汽车研究现状 | 第23-24页 |
| 1.3 车辆主动避撞系统研究存在的问题 | 第24-25页 |
| 1.4 本文的主要内容与结构安排 | 第25-28页 |
| 1.4.1 研究目标及主要任务 | 第25页 |
| 1.4.2 科研项目资助情况 | 第25页 |
| 1.4.3 论文主要研究问题 | 第25-26页 |
| 1.4.4 论文章节安排 | 第26-28页 |
| 第2章 电动汽车主动避撞系统结构简介 | 第28-36页 |
| 2.1 引言 | 第28-29页 |
| 2.2 四轮独立驱动轮毂电机电动汽车结构 | 第29-30页 |
| 2.3 主动避撞系统体系结构 | 第30-35页 |
| 2.3.1 纵向主动避撞系统 | 第32页 |
| 2.3.2 侧向主动避撞系统 | 第32-33页 |
| 2.3.3 制动/转向避撞方式切换策略研究 | 第33-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 电动汽车纵向动力学与控制 | 第36-64页 |
| 3.1 引言 | 第36-37页 |
| 3.2 纵向动力学模型 | 第37-41页 |
| 3.2.1 空气阻力 | 第38-39页 |
| 3.2.2 滚动阻力 | 第39页 |
| 3.2.3 轮胎纵向力 | 第39-40页 |
| 3.2.4 传动系统动力学 | 第40-41页 |
| 3.3 安全距离模型 | 第41-43页 |
| 3.4 制动控制器设计 | 第43-45页 |
| 3.4.1 加速度计算器 | 第43-44页 |
| 3.4.2 制动力/牵引力计算器 | 第44-45页 |
| 3.5 制动力/牵引力分配器 | 第45-53页 |
| 3.5.1 安全制动范围线性化 | 第46-49页 |
| 3.5.2 制动力分配策略 | 第49-53页 |
| 3.5.3 牵引力分配策略 | 第53页 |
| 3.6 仿真实验与结果分析 | 第53-61页 |
| 3.6.1 基于 SVPWM 的简化 PMSM 控制系统仿真 | 第53-54页 |
| 3.6.2 安全距离模型仿真 | 第54-57页 |
| 3.6.3 制动力分配策略仿真 | 第57-61页 |
| 3.6.4 牵引力分配策略仿真 | 第61页 |
| 3.7 本章小结 | 第61-64页 |
| 第4章 电动汽车侧向动力学与控制 | 第64-94页 |
| 4.1 引言 | 第64-65页 |
| 4.2 侧向动力学模型 | 第65-68页 |
| 4.3 轮胎侧偏刚度估计 | 第68-70页 |
| 4.3.1 轮胎侧向动力学简化 | 第68-69页 |
| 4.3.2 递推最小二乘算法估计 | 第69-70页 |
| 4.4 车身侧偏角估计 | 第70-76页 |
| 4.4.1 轮胎动力学模型 | 第71页 |
| 4.4.2 轮胎纵向力计算 | 第71-72页 |
| 4.4.3 车身侧偏角观测器设计 | 第72-74页 |
| 4.4.4 非线性系统状态估计 | 第74-75页 |
| 4.4.5 一阶斯梯林插值滤波器 | 第75-76页 |
| 4.5 安全距离模型 | 第76-78页 |
| 4.6 转向控制器设计 | 第78-84页 |
| 4.6.1 横摆角速率/车身侧偏角计算器 | 第78页 |
| 4.6.2 直接横摆力矩控制器 | 第78-84页 |
| 4.6.3 轮胎纵向力分配策略 | 第84页 |
| 4.7 仿真实验与结果分析 | 第84-93页 |
| 4.7.1 轮胎侧偏刚度估计仿真 | 第84-88页 |
| 4.7.2 车身侧偏角估计仿真 | 第88-91页 |
| 4.7.3 安全距离模型仿真 | 第91-92页 |
| 4.7.4 H_∞ 鲁棒控制器仿真 | 第92-93页 |
| 4.8 本章小结 | 第93-94页 |
| 第5章 基于实时仿真系统的电动汽车主动避撞系统实验研究 | 第94-108页 |
| 5.1 引言 | 第94-95页 |
| 5.2 实时仿真系统 | 第95-97页 |
| 5.2.1 实时仿真系统硬件构架 | 第95-96页 |
| 5.2.2 整车仿真模型 | 第96-97页 |
| 5.3 纵向主动避撞系统仿真实验 | 第97-101页 |
| 5.4 侧向主动避撞系统仿真实验 | 第101-106页 |
| 5.5 本章小结 | 第106-108页 |
| 第6章 全文总结 | 第108-112页 |
| 6.1 本文的研究背景与研究目标 | 第108页 |
| 6.2 本文的主要研究工作及结论 | 第108-110页 |
| 6.3 需要进一步研究的问题 | 第110-112页 |
| 参考文献 | 第112-122页 |
| 作者简介及研究成果 | 第122-124页 |
| 致谢 | 第124页 |