一种高性能花瓣廓形胶囊机器人
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-24页 |
| 1.1 国内外医疗机器人研究现状 | 第10-20页 |
| 1.1.1 胃肠蠕动型胶囊机器人 | 第10-12页 |
| 1.1.2 电驱动型胶囊机器人 | 第12-14页 |
| 1.1.3 外磁场驱动微型机器人 | 第14-18页 |
| 1.1.4 DLUT胶囊机器人课题组的研究概述 | 第18-20页 |
| 1.2 胶囊机器人研究现状分析 | 第20-22页 |
| 1.3 研究意义及研究内容 | 第22-24页 |
| 2 胶囊机器人的驱动机理 | 第24-35页 |
| 2.1 花瓣廓形胶囊机器人结构 | 第24-25页 |
| 2.2 空间旋转磁场生成机理 | 第25-26页 |
| 2.3 流体驱动机理 | 第26-34页 |
| 2.3.1 压力梯度作用下的库埃特流动 | 第26-27页 |
| 2.3.2 无压力梯度作用下的库埃特流动 | 第27-28页 |
| 2.3.3 机器人外围流体流动规律 | 第28-34页 |
| 2.4 小结 | 第34-35页 |
| 3 花瓣廓形胶囊机器人的驱动性能 | 第35-42页 |
| 3.1 流体动压 | 第35-36页 |
| 3.2 液体扭转力矩 | 第36-39页 |
| 3.3 稳态游动速度 | 第39-41页 |
| 3.4 小结 | 第41-42页 |
| 4 胶囊机器人外流场流动特性分析 | 第42-51页 |
| 4.1 几何模型的建立 | 第42-43页 |
| 4.2 数值模拟 | 第43-46页 |
| 4.2.1 流体控制方程 | 第43页 |
| 4.2.2 网格划分 | 第43-44页 |
| 4.2.3 流体动压驱动 | 第44-46页 |
| 4.3 空间旋转流场特性 | 第46-50页 |
| 4.3.1 流速矢量场 | 第46-47页 |
| 4.3.2 速度分布 | 第47-49页 |
| 4.3.3 压力分布 | 第49-50页 |
| 4.4 小结 | 第50-51页 |
| 5 试验 | 第51-58页 |
| 5.1 试验装置 | 第51-52页 |
| 5.2 试验内容 | 第52-56页 |
| 5.2.1 液体扭转力矩 | 第52-53页 |
| 5.2.2 稳态游动速度 | 第53-55页 |
| 5.2.3 流体动压试验 | 第55-56页 |
| 5.3 小结 | 第56-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
