| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第13-26页 |
| 1.1 课题的背景与研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-24页 |
| 1.3.1 柔性机械臂动力学建模简述 | 第17-19页 |
| 1.3.2 迭代学习控制 | 第19-22页 |
| 1.3.3 PID控制的研究 | 第22-23页 |
| 1.3.4 分数阶、分布阶控制器的发展 | 第23-24页 |
| 1.4 论文研究目的及内容 | 第24-26页 |
| 第二章 柔性机械臂的动力学建模 | 第26-45页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 柔性机械臂离散化平台及坐标系建立 | 第26-32页 |
| 2.2.1 建模理论假设 | 第26-27页 |
| 2.2.2 非线性变形场描述 | 第27-30页 |
| 2.2.3 柔性管的动力学描述 | 第30-32页 |
| 2.3 柔性机械臂动力学方程 | 第32-38页 |
| 2.3.1 系统动能组成 | 第32-34页 |
| 2.3.2 系统势能组成 | 第34-35页 |
| 2.3.3 系统外力的虚功 | 第35-36页 |
| 2.3.4 系统的近似耦合动力学方程 | 第36-38页 |
| 2.4 系统离散模型 | 第38-41页 |
| 2.5 MATLAB对假设模态法建模仿真及结果分析 | 第41-44页 |
| 2.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 PID型迭代学习控制器优化设计 | 第45-59页 |
| 3.1 迭代学习控制现状 | 第45-46页 |
| 3.2 迭代学习控制与PID参数整定 | 第46-48页 |
| 3.3 离散系统的控制器参数整定 | 第48-52页 |
| 3.4 控制器仿真结果 | 第52-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第四章 离散增量式分数阶PID型迭代学习控制器设计 | 第59-71页 |
| 4.1 数字PID算法 | 第59-61页 |
| 4.2 分数阶算子的数值实现 | 第61-62页 |
| 4.3 FOPI控制器整定算法 | 第62-64页 |
| 4.4 仿真与实现 | 第64-67页 |
| 4.5 分数阶PID型迭代学习控制实现 | 第67-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 主要研究结果 | 第71-72页 |
| 5.2 研究展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-87页 |
| 致谢 | 第87-89页 |
| 硕士期间参加的科研工作 | 第89-90页 |
| 附件 | 第90页 |