基于磁流变阻尼器和半月板的智能仿生腿研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 智能假肢的发展概况 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外智能假肢的研究概况 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内智能假肢的研究概况 | 第14-15页 |
| 1.3 磁流变阻尼器的研究现状及其应用 | 第15-16页 |
| 1.3.1 磁流变阻尼器研究现状 | 第15页 |
| 1.3.2 磁流变阻尼器的应用 | 第15-16页 |
| 1.4 课题研究意义、内容和方法 | 第16-18页 |
| 1.4.1 课题的研究目的与意义 | 第16-17页 |
| 1.4.2 主要研究内容和方法 | 第17-18页 |
| 1.5 论文内容介绍 | 第18-21页 |
| 第2章 智能仿生腿方案设计 | 第21-31页 |
| 2.1 智能仿生腿的功能需求 | 第21页 |
| 2.2 智能仿生腿结构设计 | 第21-27页 |
| 2.2.1 仿生腿膝关节设计 | 第22-26页 |
| 2.2.2 仿生腿踝关节和假脚的设计 | 第26-27页 |
| 2.2.3 半月板设计 | 第27页 |
| 2.3 智能仿生腿膝关节驱动选择 | 第27-28页 |
| 2.4 智能仿生腿虚拟样机 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 半月板结构设计与应力分析 | 第31-41页 |
| 3.1 半月板的结构与功能 | 第31-32页 |
| 3.1.1 半月板结构 | 第31页 |
| 3.1.2 半月板功能 | 第31-32页 |
| 3.2 半月板结构设计 | 第32-34页 |
| 3.2.1 半月板结构设计方案一 | 第32-33页 |
| 3.2.2 半月板结构设计方案二 | 第33-34页 |
| 3.2.3 半月板结构设计方案对比 | 第34页 |
| 3.3 半月板有限元分析 | 第34-39页 |
| 3.3.1 前处理 | 第35-36页 |
| 3.3.2 加载及求解 | 第36-37页 |
| 3.3.3 后处理 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 磁流变阻尼器实验与力学模型 | 第41-59页 |
| 4.1 磁流变阻尼器概述 | 第41-42页 |
| 4.1.1 磁流变阻尼器的工作原理 | 第41页 |
| 4.1.2 磁流变阻尼器的工作模式 | 第41-42页 |
| 4.2 磁流变阻尼器的性能实验 | 第42-44页 |
| 4.2.1 磁流变阻尼器实验装置介绍 | 第43页 |
| 4.2.2 磁流变阻尼器实验原理 | 第43-44页 |
| 4.2.3 磁流变阻尼器实验过程 | 第44页 |
| 4.2.4 磁流变阻尼器实验结果 | 第44页 |
| 4.3 磁流变阻尼器力学模型 | 第44-48页 |
| 4.3.1 Bingham模型 | 第44-45页 |
| 4.3.2 修正的Bingham模型 | 第45-46页 |
| 4.3.3 Bouc-Wen模型 | 第46页 |
| 4.3.4 修正的Bouc-Wen模型 | 第46-47页 |
| 4.3.5 多项式模型 | 第47-48页 |
| 4.3.6 智能模型 | 第48页 |
| 4.3.7 各种模型存在的问题 | 第48页 |
| 4.4 磁流变阻尼器正向模型 | 第48-50页 |
| 4.5 磁流变阻尼器仿真结果 | 第50-52页 |
| 4.6 基于BP神经网络的磁流变阻尼器逆模型 | 第52-58页 |
| 4.6.1 BP神经网络学习算法公式推导 | 第53-56页 |
| 4.6.2 磁流变阻尼器逆向模型的神经网络建模 | 第56-58页 |
| 4.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 仿生腿虚拟样机联合仿真 | 第59-71页 |
| 5.1 虚拟样机联合仿真概述 | 第59-60页 |
| 5.1.1 虚拟样机技术 | 第59-60页 |
| 5.1.2 联合仿真概述 | 第60页 |
| 5.2 智能仿生腿仿真平台搭建 | 第60-62页 |
| 5.3 PID控制仿真 | 第62-65页 |
| 5.3.1 PID控制原理 | 第62-63页 |
| 5.3.2 PID控制仿真分析 | 第63-65页 |
| 5.4 模糊PID控制仿真 | 第65-69页 |
| 5.4.1 模糊控制基本原理 | 第66页 |
| 5.4.2 模糊控制器设计 | 第66-68页 |
| 5.4.3 模糊PID控制仿真及分析 | 第68-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
