铣削机器人加工误差建模及实验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-14页 |
| 1.2.1 工业机器人误差建模及补偿研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 工业机器人铣削加工研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 工业机器人运动学分析及性能指标测试 | 第15-25页 |
| 2.1 机器人运动学模型 | 第15-17页 |
| 2.2 机器人正逆运动学分析 | 第17-19页 |
| 2.2.1 正运动学分析 | 第17-18页 |
| 2.2.2 逆运动学分析 | 第18-19页 |
| 2.3 机器人雅克比矩阵 | 第19-20页 |
| 2.4 机器人性能指标测试 | 第20-24页 |
| 2.4.1 位姿准确度和位姿重复性测试 | 第21-23页 |
| 2.4.2 距离准确度和距离重复性测试 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 铣削机器人加工误差分析及建模 | 第25-43页 |
| 3.1 铣削加工误差分析 | 第25-27页 |
| 3.2 铣削力建模及受力分析 | 第27-29页 |
| 3.2.1 铣削力模型 | 第27-28页 |
| 3.2.2 铣削加工受力分析 | 第28-29页 |
| 3.3 机器人几何误差建模及参数辨识 | 第29-37页 |
| 3.3.1 几何误差模型 | 第29-32页 |
| 3.3.2 参数辨识及误差补偿原理 | 第32-33页 |
| 3.3.3 几何误差模型参数辨识实验 | 第33-37页 |
| 3.4 机器人关节误差建模及参数辨识 | 第37-42页 |
| 3.4.1 关节误差模型 | 第37-38页 |
| 3.4.2 关节误差模型参数辨识原理 | 第38-39页 |
| 3.4.3 关节误差模型参数辨识实验 | 第39-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 铣削机器人加工实验研究 | 第43-62页 |
| 4.1 铣削机器人加工方案 | 第43-46页 |
| 4.1.1 机器人铣削加工策略 | 第43-44页 |
| 4.1.2 机器人加工对刀原理 | 第44-46页 |
| 4.2 机器人模态分析及实验 | 第46-50页 |
| 4.2.1 模态分析 | 第46-47页 |
| 4.2.2 ANSYS模态分析仿真 | 第47-49页 |
| 4.2.3 模态实验 | 第49-50页 |
| 4.3 铣削力测量实验 | 第50-54页 |
| 4.3.1 机器人实验平台 | 第50-52页 |
| 4.3.2 实验设计 | 第52页 |
| 4.3.3 实验结果分析 | 第52-54页 |
| 4.4 铣削加工正交实验 | 第54-60页 |
| 4.4.1 铣削加工正交实验 | 第54-57页 |
| 4.4.2 铣削加工验证实验 | 第57-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
