| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 概述 | 第11-12页 |
| 1.2 惯性器件与捷联惯导系统技术 | 第12-15页 |
| 1.2.1 光纤陀螺仪 | 第12-14页 |
| 1.2.2 捷联惯导系统技术 | 第14-15页 |
| 1.3 捷联惯导粗对准技术 | 第15-16页 |
| 1.4 捷联惯导精对准技术 | 第16-17页 |
| 1.5 论文的内容安排 | 第17-18页 |
| 第2章 基础理论 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 坐标系定义 | 第18-20页 |
| 2.3 捷联惯导系统工作原理 | 第20页 |
| 2.4 基于SINS的基本导航算法和逆向导航算法 | 第20-22页 |
| 2.4.1 基本导航算法 | 第20-21页 |
| 2.4.2 逆向导航算法 | 第21-22页 |
| 2.5 捷联惯导系统误差分析 | 第22-25页 |
| 2.5.1 捷联惯导系统的主要误差源 | 第22页 |
| 2.5.2 初始对准误差 | 第22-25页 |
| 2.6 基于大方位失准角的地理系SINS误差模型 | 第25-28页 |
| 2.6.1 速度误差方程 | 第25-26页 |
| 2.6.2 姿态误差方程 | 第26-28页 |
| 2.7 基于小失准角的地理系SINS误差模型 | 第28-30页 |
| 2.7.1 速度误差方程 | 第28-29页 |
| 2.7.2 姿态误差方程 | 第29-30页 |
| 2.7.3 位置误差方程 | 第30页 |
| 2.8 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于惯性空间的SINS粗对准误差分析 | 第31-52页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 基于惯性空间的SINS粗对准原理 | 第31-32页 |
| 3.3 静基座惯性系粗对准的误差构成 | 第32-34页 |
| 3.4 第一项误差的表达式 | 第34-36页 |
| 3.5 第二项误差的表达式 | 第36-49页 |
| 3.5.1 非正交误差 | 第36-37页 |
| 3.5.2 第一种矢量选择方式 | 第37-41页 |
| 3.5.3 第二种矢量选择方式 | 第41-43页 |
| 3.5.4 第三种矢量选择方式 | 第43-47页 |
| 3.5.5 第四种矢量选择方式 | 第47-49页 |
| 3.6 仿真分析 | 第49-51页 |
| 3.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 小失准角条件下惯性空间快速精对准方法 | 第52-66页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 基于惯性空间的SINS基本导航算法 | 第52-53页 |
| 4.3 基于惯性空间的小失准角SINS误差模型 | 第53-55页 |
| 4.3.1 姿态误差方程 | 第53-54页 |
| 4.3.2 速度误差方程 | 第54-55页 |
| 4.4 小失准角条件下的精对准 | 第55-56页 |
| 4.4.1 状态方程 | 第55-56页 |
| 4.4.2 量测方程 | 第56页 |
| 4.5 小失准角条件下的快速精对准 | 第56-59页 |
| 4.5.1 基于惯性空间的SINS逆向导航算法 | 第57页 |
| 4.5.2 逆向滤波模型 | 第57-58页 |
| 4.5.3 快速精对准步骤 | 第58-59页 |
| 4.6 仿真分析 | 第59-64页 |
| 4.6.1 仿真条件 | 第59页 |
| 4.6.2 仿真结果与分析 | 第59-64页 |
| 4.7 实验验证 | 第64-65页 |
| 4.8 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 大方位失准角下快速精对准算法 | 第66-83页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 基于惯性空间的大方位失准角SINS误差模型 | 第66-68页 |
| 5.2.1 姿态误差方程 | 第66-67页 |
| 5.2.2 速度误差方程 | 第67-68页 |
| 5.3 大方位失准角条件下的快速精对准 | 第68-71页 |
| 5.3.1 EKF滤波方法 | 第68-70页 |
| 5.3.2 逆向滤波模型 | 第70-71页 |
| 5.4 仿真分析 | 第71-80页 |
| 5.4.1 仿真条件 | 第71-72页 |
| 5.4.2 仿真结果与分析 | 第72-80页 |
| 5.5 实验验证 | 第80-82页 |
| 5.6 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |