| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-14页 |
| 1.1.1 纳米技术 | 第11-12页 |
| 1.1.2 压电陶瓷驱动器特性 | 第12-14页 |
| 1.2 研究现状 | 第14-23页 |
| 1.2.1 压电陶瓷驱动器迟滞模型的研究现状 | 第14-21页 |
| 1.2.2 压电陶瓷驱动器控制方法的研究现状 | 第21-23页 |
| 1.3 研究内容 | 第23-25页 |
| 1.3.1 改进压电陶瓷驱动器的迟滞模型 | 第23-24页 |
| 1.3.2 基于UDE的压电陶瓷控制器设计 | 第24页 |
| 1.3.3 基于模型前馈校正的UDE压电陶瓷控制器设计 | 第24-25页 |
| 第二章 基于dSPACE系统的实验平台 | 第25-35页 |
| 2.1 整体结构 | 第25-27页 |
| 2.2 dSPACE系统简介 | 第27页 |
| 2.3 dSPACE硬件介绍 | 第27-31页 |
| 2.4 dSPACE软件介绍 | 第31-34页 |
| 2.4.1 RTI介绍 | 第31-32页 |
| 2.4.2 ControlDesk介绍 | 第32页 |
| 2.4.3 MLIB/MTRACE介绍 | 第32-34页 |
| 2.5 实验步骤 | 第34-35页 |
| 第三章 压电陶瓷驱动器迟滞建模 | 第35-51页 |
| 3.1 经典Prandtl-Ishlinskii模型 | 第35-40页 |
| 3.1.1 Prandtl-Ishlinskii算子 | 第35-36页 |
| 3.1.2 Prandtl-Ishlinskii模型 | 第36-37页 |
| 3.1.3 参数辨识 | 第37-38页 |
| 3.1.4 建模结果 | 第38-40页 |
| 3.2 改进的Prandtl-Ishlinskii模型 | 第40-43页 |
| 3.2.1 添加OSD算子 | 第40-41页 |
| 3.2.2 改良Prandtl-Ishlinskii算子 | 第41-43页 |
| 3.3 模型结果比较 | 第43页 |
| 3.4 迟滞逆模型 | 第43-49页 |
| 3.4.1 经典Prandtl-Ishlinskii模型的逆模型 | 第45-46页 |
| 3.4.2 加OSD算子后的Prandtl-Ishlinskii模型的逆模型 | 第46页 |
| 3.4.3 改进Prandtl-Ishlinskii模型求逆模型 | 第46-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 基于UDE的控制器设计 | 第51-65页 |
| 4.1 压电陶瓷驱动系统的数学表达 | 第51-53页 |
| 4.2 压电陶瓷驱动器的UDE控制器设计 | 第53-55页 |
| 4.3 稳定性分析 | 第55-57页 |
| 4.4 实验验证 | 第57-63页 |
| 4.4.1 参考模型参数选取 | 第57页 |
| 4.4.2 控制对象的参数辨识 | 第57-58页 |
| 4.4.3 实验步骤 | 第58-60页 |
| 4.4.4 实验结果 | 第60-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 基于模型前馈校正的UDE控制器设计 | 第65-75页 |
| 5.1 系统描述 | 第65页 |
| 5.2 控制系统设计 | 第65-69页 |
| 5.2.1 前馈补偿部分 | 第66-67页 |
| 5.2.2 UDE控制器部分 | 第67-69页 |
| 5.3 实验验证 | 第69-73页 |
| 5.3.1 实验步骤 | 第69-70页 |
| 5.3.2 实验结果 | 第70-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 主要工作总结 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
