基于视觉的机器人废金属分拣系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 图目录 | 第8-11页 |
| 表目录 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第12-16页 |
| 1.2 基于视觉的机械人分拣系统现状 | 第16-20页 |
| 1.3 国内外对抓取运动目标的路径规划研究现状 | 第20-23页 |
| 1.4 本文研究目标及内容 | 第23-26页 |
| 第二章 总体方案设计 | 第26-44页 |
| 2.1 功能描述 | 第26页 |
| 2.2 机器视觉系统 | 第26-29页 |
| 2.3 开放式机械手运动控制系统 | 第29-43页 |
| 2.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 基于单目视觉的目标定位 | 第44-61页 |
| 3.1 目标图像预处理 | 第44-46页 |
| 3.2 目标对象检测 | 第46-47页 |
| 3.3 基于轮廓特征的目标定位 | 第47-48页 |
| 3.4 运动目标的动态标记 | 第48-50页 |
| 3.5 相机标定 | 第50-59页 |
| 3.6 基于OpenCV的物体定位程序设计 | 第59-60页 |
| 3.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 基于金字塔形寻优的传送带动态抓取研究 | 第61-75页 |
| 4.1 传送带跟踪原理 | 第61页 |
| 4.2 物体抓取位置计算 | 第61-63页 |
| 4.3 基于PID的跟踪抓取 | 第63-64页 |
| 4.4 问题的提出 | 第64-66页 |
| 4.5 基于金字塔形寻优法的抓取 | 第66-69页 |
| 4.6 基于可变抓取极限的传送带动态抓取 | 第69-71页 |
| 4.7 抓取方法的对比实验 | 第71-74页 |
| 4.8 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 传送带的平稳运行 | 第75-86页 |
| 5.1 正弦波电动机的脉动转矩 | 第75页 |
| 5.2 正弦波电动机转矩脉动的控制方法 | 第75-77页 |
| 5.3 基于优化电流的非正弦波电机恒定转矩控制 | 第77-85页 |
| 5.4 本章小结 | 第85-86页 |
| 第六章 基于电子凸轮的抓取 | 第86-98页 |
| 6.1 基于电子凸轮的抓取原理 | 第86-87页 |
| 6.2 电子凸轮的构成 | 第87-88页 |
| 6.3 凸轮曲线的设计 | 第88-92页 |
| 6.4 基于电子凸轮动态抓取的具体实现 | 第92-97页 |
| 6.5 本章小结 | 第97-98页 |
| 第七章 比例导引追踪 | 第98-108页 |
| 7.1 比例导引追踪抓取的原理 | 第98-101页 |
| 7.2 机械手比例导引法直线追踪拦截目标的方法 | 第101-105页 |
| 7.3 平行接近法的拦截抓取 | 第105-107页 |
| 7.4 本章小结 | 第107-108页 |
| 第八章 结论及展望 | 第108-110页 |
| 8.1 结论 | 第108页 |
| 8.2 创新点 | 第108-109页 |
| 8.3 展望 | 第109-110页 |
| 参考文献 | 第110-118页 |
| 致谢 | 第118-119页 |
| 附录 | 第119-120页 |
| 作者简介 | 第120页 |
| 博士期间发表的论文 | 第120页 |
