六自由度并联机构的仿真与结构优化
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 并联机构国内外发展现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 发展概述 | 第10-13页 |
| 1.2.2 结构优化的国内外发展现状 | 第13-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 并联机构运动学和动力学分析 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 并联机构运动学分析 | 第18-23页 |
| 2.2.1 坐标系的建立 | 第18-19页 |
| 2.2.2 旋转运动描述 | 第19-20页 |
| 2.2.3 运动学反解 | 第20-23页 |
| 2.2.4 运动学正解 | 第23页 |
| 2.3 并联机构动力学分析 | 第23-28页 |
| 2.3.1 单刚体动力学 | 第24-25页 |
| 2.3.2 多刚体动力学 | 第25-28页 |
| 2.4 并联机构性能指标 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 ADAMS 参数化建模与仿真分析 | 第30-50页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 ADAMS 参数化建模 | 第30-34页 |
| 3.3 ADAMS 模型仿真分析 | 第34-49页 |
| 3.3.1 ADAMS 模型运动学仿真 | 第34-42页 |
| 3.3.2 ADAMS 模型动力学仿真 | 第42-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 六自由度并联机构的结构优化 | 第50-65页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 优化设计变量选取及其对性能影响 | 第50-55页 |
| 4.2.1 优化设计变量的选取 | 第50-51页 |
| 4.2.2 结构参数变化对性能的影响 | 第51-55页 |
| 4.3 优化目标与约束条件的选取 | 第55-57页 |
| 4.3.1 目标函数的建立 | 第55-56页 |
| 4.3.2 选取约束条件 | 第56-57页 |
| 4.4 利用遗传算法结构优化 | 第57-63页 |
| 4.4.1 遗传算法简述 | 第57-59页 |
| 4.4.2 遗传算法优化计算 | 第59-61页 |
| 4.4.3 遗传算法优化结果分析 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
