| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 缩略词 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 室内飞行定位技术研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.2 室内避障技术研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 微小型四旋翼飞行器室内导航的关键技术 | 第18-19页 |
| 1.3.1 特征检测与提取 | 第18页 |
| 1.3.2 地图构建与定位 | 第18-19页 |
| 1.3.3 避障与航迹规划 | 第19页 |
| 1.4 本文的主要内容与结构安排 | 第19-21页 |
| 第二章 激光扫描数据的处理与特征提取 | 第21-39页 |
| 2.1 激光测距扫描仪 | 第21-22页 |
| 2.2 坐标系定义 | 第22-23页 |
| 2.2.1 局部扫描坐标系 | 第22-23页 |
| 2.2.2 全局定位坐标系 | 第23页 |
| 2.3 激光扫描数据滤波 | 第23-24页 |
| 2.4 特征线段提取 | 第24-35页 |
| 2.4.1 基于动态阈值的区域分割 | 第25-31页 |
| 2.4.2 线段特征提取 | 第31-35页 |
| 2.5 特征点提取与筛选 | 第35-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 室内地图构建与定位算法 | 第39-55页 |
| 3.1 基于激光扫描测距的匹配问题 | 第39-42页 |
| 3.1.1 激光扫描测距匹配问题的描述 | 第39-40页 |
| 3.1.2 位姿变换参数解析 | 第40-42页 |
| 3.2 标准ICP匹配算法分析 | 第42-47页 |
| 3.2.1 标准ICP算法简述 | 第43-45页 |
| 3.2.2 标准ICP匹配算法的发展 | 第45-47页 |
| 3.3 本文对ICP匹配算法的改进 | 第47-49页 |
| 3.3.1 在控制点选取上的改进 | 第48页 |
| 3.3.2 在特征度量上的改进 | 第48-49页 |
| 3.4 改进ICP匹配算法的验证 | 第49-51页 |
| 3.5 室内全局定位与地图构建 | 第51-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 室内飞行避障规划策略研究 | 第55-64页 |
| 4.1 避障方法研究 | 第55-57页 |
| 4.2 RRT算法分析 | 第57-59页 |
| 4.3 基于滚动窗口规划的RRT算法 | 第59-60页 |
| 4.4 室内避障策略 | 第60-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 实验分析 | 第64-75页 |
| 5.1 实验数据采集系统搭建 | 第64-68页 |
| 5.1.1 实验数据采集系统构成 | 第64-65页 |
| 5.1.2 激光测距扫描仪选型与性能 | 第65-67页 |
| 5.1.3 飞行控制电路板 | 第67-68页 |
| 5.2 实验场景构建 | 第68-69页 |
| 5.3 改进ICP匹配算法的性能分析 | 第69-70页 |
| 5.4 室内全局定位与建图实验 | 第70-72页 |
| 5.5 基于滚动窗口规划RRT算法的室内局部避障离线实验 | 第72-74页 |
| 5.6 基于RRT算法的室内全局路径规划离线实验 | 第74页 |
| 5.7 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 工作总结 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第84页 |