MORO：一个面向异构移动机器人的自适应软件框架
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 表格 | 第11-12页 |
| 插图 | 第12-14页 |
| 第一章 绪言 | 第14-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第14-15页 |
| 1.1.1 自适应软件简介 | 第14-15页 |
| 1.1.2 移动机器人的发展 | 第15页 |
| 1.2 研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文工作 | 第17-18页 |
| 1.4 研究用的移动机器人介绍 | 第18-20页 |
| 1.5 本文组织结构 | 第20-22页 |
| 第二章 相关工作 | 第22-28页 |
| 2.1 移动机器人中间件 | 第22-24页 |
| 2.1.1 Miro | 第22-23页 |
| 2.1.2 MARIE | 第23页 |
| 2.1.3 AWARE | 第23-24页 |
| 2.1.4 Chen等人提出的移动机器人中间件 | 第24页 |
| 2.2 自适应逻辑控制模型 | 第24-26页 |
| 2.2.1 控制环模型 | 第24-25页 |
| 2.2.2 规则模型 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 MORO软件框架设计 | 第28-38页 |
| 3.1 问题描述 | 第28-30页 |
| 3.2 服务质量讨论 | 第30-32页 |
| 3.3 框架设计 | 第32-37页 |
| 3.3.1 框架模型 | 第32-33页 |
| 3.3.2 硬件抽象层模型设计 | 第33-35页 |
| 3.3.3 逻辑控制层模型设计 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 MORO软件框架实现 | 第38-50页 |
| 4.1 硬件抽象层实现 | 第38-42页 |
| 4.1.1 统一驱动接口 | 第38-40页 |
| 4.1.2 自适应调整机制 | 第40-41页 |
| 4.1.3 基本动作服务 | 第41-42页 |
| 4.2 逻辑控制层实现 | 第42-45页 |
| 4.2.1 规则文件定义 | 第42-43页 |
| 4.2.2 控制层实现 | 第43-45页 |
| 4.3 辅助工具集 | 第45-49页 |
| 4.3.1 规则编辑工具 | 第45-48页 |
| 4.3.2 代码生成工具 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 实验与评估 | 第50-59页 |
| 5.1 硬件抽象层可靠性验证 | 第50-55页 |
| 5.1.1 实验准备 | 第50页 |
| 5.1.2 角度误差评估 | 第50-53页 |
| 5.1.3 路线偏差评估 | 第53-54页 |
| 5.1.4 可靠性验证小结 | 第54-55页 |
| 5.2 框架应用效果评估 | 第55-58页 |
| 5.2.1 实验准备及过程 | 第55-56页 |
| 5.2.2 实验结果分析 | 第56-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-62页 |
| 6.1 工作总结 | 第59-60页 |
| 6.2 工作展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士学位期间科研成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
