| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 关键技术及国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.1 路径规划国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 北斗系统及其滤波算法国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.3 多信息融合技术国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 存在的问题 | 第17-18页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.6 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 农机车载组合导航系统设计方案 | 第20-28页 |
| 2.1 田间导航系统总体设计 | 第20页 |
| 2.2 系统硬件设计 | 第20-27页 |
| 2.2.1 系统硬件选型分析 | 第20-21页 |
| 2.2.2 北斗定位接收设备 | 第21-24页 |
| 2.2.3 车载电脑 | 第24-26页 |
| 2.2.4 人机对话设备 | 第26页 |
| 2.2.5 基于北斗定位的农机车载组合导航系统的硬件集成 | 第26-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 农业机械作业路径规划 | 第28-40页 |
| 3.1 路径规划算法研究 | 第28-33页 |
| 3.1.1 农田路径规划 | 第28页 |
| 3.1.2 路径规划算法 | 第28-30页 |
| 3.1.3 总作业路径最短优化算法 | 第30-31页 |
| 3.1.4 整体路径规划 | 第31-33页 |
| 3.2 路径规划软硬件设计及功能设计 | 第33-36页 |
| 3.2.1 路径规划软硬件设计 | 第33-35页 |
| 3.2.2 路径规划功能设计 | 第35-36页 |
| 3.3 路径规划实现结果 | 第36-38页 |
| 3.3.1 试验方法 | 第36-38页 |
| 3.3.2 实现结果 | 第38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 基于北斗导航的农田定位算法研究 | 第40-53页 |
| 4.1 北斗卫星定位导航系统 | 第40-42页 |
| 4.1.1 北斗系统的组成 | 第40-41页 |
| 4.1.2 北斗系统的功能 | 第41-42页 |
| 4.1.3 北斗系统定位误差 | 第42页 |
| 4.2 卡尔曼滤波算法 | 第42-46页 |
| 4.2.1 扩展卡尔曼滤波 | 第43-45页 |
| 4.2.2 无迹卡尔曼滤波 | 第45-46页 |
| 4.3 基于无迹卡尔曼滤波的农田车载北斗导航精度研究 | 第46-52页 |
| 4.3.1 车载北斗导航系统运动模型 | 第46-49页 |
| 4.3.2 车载北斗系统的无迹卡尔曼滤波算法 | 第49-50页 |
| 4.3.3 半物理仿真分析 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 基于北斗和视觉组合导航系统的算法仿真研究 | 第53-65页 |
| 5.1 农田环境中多传感器信息融合的必要性 | 第53-54页 |
| 5.2 组合导航工作原理 | 第54-56页 |
| 5.3 多传感器信息融合研究 | 第56-59页 |
| 5.3.1 数据融合原理 | 第56-57页 |
| 5.3.2 信息融合的一般结构 | 第57-58页 |
| 5.3.3 数据融合常用算法 | 第58-59页 |
| 5.4 组合导航信息融合模型的建立 | 第59-62页 |
| 5.4.1 数据校准 | 第59-60页 |
| 5.4.2 组合导航融合模型的建立 | 第60-62页 |
| 5.5 仿真实验与分析 | 第62-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 田间导航系统软件设计及试验 | 第65-75页 |
| 6.1 系统软件设计 | 第65-67页 |
| 6.1.1 农机车载导航系统的软件平台 | 第65页 |
| 6.1.2 系统软件功能设计 | 第65-67页 |
| 6.2 北斗模块功能设计 | 第67-70页 |
| 6.3 定位解算模块功能设计 | 第70-71页 |
| 6.4 导航模块功能设计 | 第71页 |
| 6.5 车载导航系统试验平台的搭建 | 第71-72页 |
| 6.6 试验方法与结果分析 | 第72-74页 |
| 6.7 本章小结 | 第74-75页 |
| 第七章 结论与展望 | 第75-78页 |
| 7.1 结论 | 第75-76页 |
| 7.2 展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第83页 |