| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 符号对照表 | 第11页 |
| 缩略语对照表 | 第11-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 选题背景 | 第16页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第16-19页 |
| 1.3 研究意义 | 第19-20页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第20-22页 |
| 第二章 系统总体设计 | 第22-34页 |
| 2.1 系统总体设计 | 第22-23页 |
| 2.2 系统硬件平台 | 第23-29页 |
| 2.2.1 移动机器人平台 | 第24页 |
| 2.2.2 嵌入式开发板 | 第24-25页 |
| 2.2.3 机械臂模块 | 第25-27页 |
| 2.2.4 电机驱动及机械臂控制器 | 第27-28页 |
| 2.2.5 双目机器视觉模块 | 第28-29页 |
| 2.3 系统软件平台 | 第29-33页 |
| 2.3.1 嵌入式操作系统 | 第29-30页 |
| 2.3.2 双目机器视觉模块驱动程序 | 第30-33页 |
| 2.3.3 系统客户端控制界面 | 第33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于双目视觉的定位方法 | 第34-54页 |
| 3.1 摄像机成像模型 | 第34-38页 |
| 3.1.1 四个参考坐标系 | 第34-35页 |
| 3.1.2 平行双目光学模型坐标公式推导 | 第35-38页 |
| 3.2 摄像机标定方法 | 第38-44页 |
| 3.2.1 toolbox_calib标定工具箱 | 第39-40页 |
| 3.2.2 摄像机参数标定 | 第40-44页 |
| 3.3 目标物体图像参数获取 | 第44-53页 |
| 3.3.1 RGB彩色模型转换为HSI彩色模型 | 第44-46页 |
| 3.3.2 Hough圆检测 | 第46-48页 |
| 3.3.3 求取圆参数的随机Hough变换改进算法 | 第48-51页 |
| 3.3.4 圆参数求取改进算法流程图的分析与仿真 | 第51-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 机械臂模块运动学分析 | 第54-70页 |
| 4.1 空间位姿的描述 | 第54-57页 |
| 4.1.1 刚体空间位姿描述 | 第54-55页 |
| 4.1.2 齐次变换 | 第55-57页 |
| 4.2 运动学方程的建立 | 第57-59页 |
| 4.2.1 坐标系的分配 | 第57页 |
| 4.2.2 关节坐标系和模型参数 | 第57-58页 |
| 4.2.3 关节坐标系变换 | 第58-59页 |
| 4.3 机械臂运动学模型正向分析 | 第59-64页 |
| 4.3.1 正运动学求解 | 第59-61页 |
| 4.3.2 机械臂模块正向运动学仿真 | 第61-63页 |
| 4.3.3 机械臂模块的工作范围 | 第63-64页 |
| 4.4 机械臂模块运动学模型逆解求取方法 | 第64-68页 |
| 4.4.1 求取逆解方法概述 | 第64-65页 |
| 4.4.2 解析法求取模型逆解 | 第65-66页 |
| 4.4.3 机械臂模块逆向运动学仿真 | 第66-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第五章 基于机器视觉的移动机械臂系统分析 | 第70-78页 |
| 5.1 系统流程设计 | 第70-71页 |
| 5.2 控制系统用户界面设计 | 第71-72页 |
| 5.3 夹取目标物实验 | 第72-74页 |
| 5.4 误差与性能分析 | 第74-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 总结 | 第78-79页 |
| 6.2 展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 作者简介 | 第85页 |