| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 并联机构的应用 | 第12-14页 |
| 1.3 并联机构的研究现状 | 第14-20页 |
| 1.3.1 运动学分析 | 第14-16页 |
| 1.3.2 奇异性分析 | 第16-17页 |
| 1.3.3 工作空间分析 | 第17-19页 |
| 1.3.4 动力学分析 | 第19-20页 |
| 1.4 本课题研究的主要内容 | 第20-21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 2 3-PPR球面并联机构的构型及工作空间 | 第22-37页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 机构位置分析 | 第22-25页 |
| 2.3 机构的自由度分析 | 第25-27页 |
| 2.4 基于螺旋理论对机构的奇异性分析 | 第27-30页 |
| 2.4.1 完整雅可比矩阵 | 第27-29页 |
| 2.4.2 奇异性分析 | 第29-30页 |
| 2.5 机构的工作空间分析 | 第30-36页 |
| 2.5.1 影响 3-PPR球面并联机构工作空间的因素 | 第31-32页 |
| 2.5.2 工作空间的确定 | 第32-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 3 3-PPR球面并联机构的影响系数矩阵分析 | 第37-52页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 少自由度球面并联机构影响系数的直接法 | 第37-43页 |
| 3.2.1 影响系数的概念 | 第38-39页 |
| 3.2.2 一阶影响系数及速度分析 | 第39-41页 |
| 3.2.3 二阶影响系数及加速度分析 | 第41-43页 |
| 3.3 3-PPR球面并联机构影响系数矩阵的建立 | 第43-47页 |
| 3.3.1 机构的一阶影响系数矩阵 | 第43-45页 |
| 3.3.2 机构的二阶影响系数矩阵 | 第45-47页 |
| 3.4 3-PPR球面并联机构的速度及加速度实例分析验证 | 第47-51页 |
| 3.4.1 基于Matlab数值分析的影响系数求解 | 第47-49页 |
| 3.4.2 基于Adams仿真分析验证 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 3-PPR球面并联机构的仿真分析 | 第52-63页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 3-PPR球面并联机构的虚拟机 | 第52-53页 |
| 4.3 运动学仿真分析 | 第53-62页 |
| 4.3.1 恒速驱动对运动学的影响 | 第54-58页 |
| 4.3.2 正弦驱动对运动学的影响 | 第58-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 5 3-PPR球面并联机构在脚踝康复机上的应用 | 第63-70页 |
| 5.1 脚踝康复机理对机构的要求 | 第63-64页 |
| 5.2 机构驱动的选择 | 第64-65页 |
| 5.3 应用于脚踝康复机上仿真模拟 | 第65-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-73页 |
| 6.1 总结 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-80页 |
| 攻读硕士期间已发表的论文 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
