用于显微操作的微小型机器人关键技术的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第12-13页 |
| ·研究背景 | 第12-13页 |
| ·研究意义 | 第13页 |
| ·研究现状 | 第13-17页 |
| ·国外研究现状 | 第13-16页 |
| ·国内研究现状 | 第16-17页 |
| ·微小型机器人的关键技术点分析 | 第17-19页 |
| ·微小型机器人的结构与驱动方式 | 第18页 |
| ·协调运动与路径规划 | 第18-19页 |
| ·课题来源与本文研究内容 | 第19-22页 |
| 第二章 混合驱动式微小型机器人的结构设计 | 第22-36页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·微小型机器人结构设计要求 | 第22页 |
| ·微小型机器人驱动方式的确立 | 第22-25页 |
| ·压电陶瓷 | 第22-24页 |
| ·音圈马达 | 第24-25页 |
| ·混合驱动式微小型机器人的结构 | 第25-29页 |
| ·平面行走模块 | 第26-28页 |
| ·纵向微动模块 | 第28-29页 |
| ·微小型机器人运动机理 | 第29-34页 |
| ·平面行走模块运动机理 | 第29-34页 |
| ·纵向微动模块运动机理 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 微小型机器人运动策略研究 | 第36-50页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·微小型机器人的位姿描述 | 第36-37页 |
| ·微小型机器人运动学模型的建立 | 第37-40页 |
| ·微小型机器人的运动规划 | 第40-41页 |
| ·仿真研究 | 第41-48页 |
| ·零半径回转运动 | 第41-42页 |
| ·圆周运动 | 第42-43页 |
| ·点—点直线运动 | 第43-44页 |
| ·点—点折线运动 | 第44-45页 |
| ·点—点曲线运动 | 第45-46页 |
| ·受干扰时点—点直线运动 | 第46-48页 |
| ·仿真结果分析 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 微小型机器人精度分析 | 第50-68页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·平面行走模块误差分析 | 第50-51页 |
| ·纵向微动模块线性分析 | 第51-53页 |
| ·纵向微动模块误差分析 | 第53-58页 |
| ·单簧片结构的变形 | 第53-54页 |
| ·上下两块簧片长度不相等引起的误差 | 第54-55页 |
| ·上下两块簧片宽度不等引起的误差 | 第55-56页 |
| ·上下两块簧片厚度不等引起的误差 | 第56-57页 |
| ·基座与动板在两簧片间的长度不相等引起的误差 | 第57-58页 |
| ·各因素误差综合 | 第58页 |
| ·纵向微动模块线性评价实验 | 第58-62页 |
| ·纵向微动模块线性评价实验原理 | 第58-60页 |
| ·纵向微动模块线性评价实验结果 | 第60-62页 |
| ·纵向微动模块误差实验研究 | 第62-67页 |
| ·纵向微动模块误差实验原理 | 第62-63页 |
| ·摄像机标定 | 第63-66页 |
| ·纵向微动模块误差实验结果 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 基于微小型机器人的显微操作平台的建立 | 第68-82页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·基于微小型机器人的显微操作平台结构 | 第68-70页 |
| ·机器人驱动系统 | 第70-75页 |
| ·基于模拟量输出卡的波形发生 | 第71-73页 |
| ·信号放大装置 | 第73-74页 |
| ·基于可编程直流电源的电流发生 | 第74-75页 |
| ·机器人视觉系统 | 第75-77页 |
| ·全局视觉子系统 | 第76页 |
| ·显微视觉子系统 | 第76-77页 |
| ·上层软件系统 | 第77-81页 |
| ·基于OPENCV的视频采集 | 第77-80页 |
| ·人机交互系统软件 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 基于微小型机器人的自动对焦实验研究 | 第82-94页 |
| ·引言 | 第82页 |
| ·光学系统成像原理 | 第82-83页 |
| ·图像清晰度评价函数研究 | 第83-85页 |
| ·理想图像清晰度评价函数特征 | 第83页 |
| ·图像清晰度评价函数分类 | 第83-84页 |
| ·基于梯度算子的图像清晰度评价函数 | 第84-85页 |
| ·基于梯度算子的图像清晰度评价函数的实验和分析 | 第85-87页 |
| ·自动对焦搜索算法 | 第87-90页 |
| ·基于微小型机器人的自动对焦实验 | 第90-92页 |
| ·微小型机器人自动对焦实验原理 | 第90-91页 |
| ·微小型机器人自动对焦实验结果 | 第91-92页 |
| ·本章小结 | 第92-94页 |
| 总结与展望 | 第94-96页 |
| 工作总结 | 第94-95页 |
| 研究展望 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-102页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第102-103页 |
| 致谢 | 第103-104页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第104页 |
