有缆水下机器人结构设计与分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 ROV分类及国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 ROV分类 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.3 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 水下机器的运动学研究综述 | 第15-16页 |
| 1.4 流体动力特性研究方法 | 第16-17页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 ROV系统方案研究 | 第18-30页 |
| 2.1 ROV的设计要求和指标 | 第18-19页 |
| 2.1.1 ROV的设计要求 | 第18页 |
| 2.1.2 设计指标细化 | 第18-19页 |
| 2.2 总体方案设计 | 第19-30页 |
| 2.2.1 载体结构方案 | 第20-21页 |
| 2.2.2 推进器布置方案 | 第21-24页 |
| 2.2.3 通信系统方案 | 第24-25页 |
| 2.2.4 硬件系统方案 | 第25-27页 |
| 2.2.5 软件系统方案 | 第27-28页 |
| 2.2.6 动力系统方案 | 第28-30页 |
| 第三章 ROV的结构设计与分析 | 第30-45页 |
| 3.1 三维建模介绍 | 第30页 |
| 3.2 ROV装配图 | 第30-32页 |
| 3.3 浮体材料设计 | 第32-33页 |
| 3.4 框架材料设计与强度分析 | 第33-35页 |
| 3.5 耐压壳体设计 | 第35-38页 |
| 3.5.1 耐压壳体形状选择 | 第35页 |
| 3.5.2 耐压壳体材料选择 | 第35-36页 |
| 3.5.3 耐压壳结构设计与密封 | 第36-37页 |
| 3.5.4 耐压壳体稳定性校核 | 第37页 |
| 3.5.5 耐压壳强度分析 | 第37-38页 |
| 3.6 水下摄像机设计 | 第38-39页 |
| 3.7 起吊环强度分析 | 第39-40页 |
| 3.8 机械手设计 | 第40-43页 |
| 3.8.1 机械手材料 | 第40页 |
| 3.8.2 水下机械手结构设计 | 第40-43页 |
| 3.9 结构平衡设计 | 第43-45页 |
| 第四章 ROV的运动学建模及六自由度表达式 | 第45-51页 |
| 4.1 坐标系的建立 | 第45-47页 |
| 4.2 坐标系的转换 | 第47-48页 |
| 4.3 ROV合外力作用下的六自由度运动表达式 | 第48-51页 |
| 第五章 水动力特性的初步研究 | 第51-59页 |
| 5.1 引言 | 第51-52页 |
| 5.2 CFD方法基本原理 | 第52-53页 |
| 5.2.1 求解原理 | 第52页 |
| 5.2.2 基本控制方程 | 第52-53页 |
| 5.3 CFD数值模拟过程 | 第53-58页 |
| 5.3.1 CFD分析方法的比较分析 | 第53-54页 |
| 5.3.2 问题描述 | 第54页 |
| 5.3.3 计算模型 | 第54页 |
| 5.3.4 Flow Simulation求解 | 第54-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 水下机器人实验研究 | 第59-66页 |
| 6.1 陆上系统调试 | 第59页 |
| 6.2 耐压壳体耐压实验 | 第59-60页 |
| 6.3 吊放实验 | 第60-61页 |
| 6.4 水下功能验证实验 | 第61-65页 |
| 6.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第七章 总结与展望 | 第66-67页 |
| 7.1 总结 | 第66页 |
| 7.2 展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录 | 第72页 |
