| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 常用符号目录 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 水下组合导航技术的发展及现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 信息融合技术的发展及现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 故障诊断技术的发展及现状 | 第15页 |
| 1.2.4 初始对准技术的发展及现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文主要工作及安排 | 第16-17页 |
| 第二章 导航系统原理和信息融合理论 | 第17-31页 |
| 2.1 导航系统常用坐标系及其转换关系 | 第17页 |
| 2.1.1 导航系统常用坐标系 | 第17页 |
| 2.1.2 坐标系之间的转换 | 第17页 |
| 2.2 导航系统原理及其误差建模 | 第17-25页 |
| 2.2.1 捷联惯性导航系统 | 第17-21页 |
| 2.2.2 多普勒速度计程仪 | 第21-23页 |
| 2.2.3 磁罗经 | 第23-24页 |
| 2.2.4 深度计 | 第24-25页 |
| 2.3 卡尔曼滤波理论 | 第25-27页 |
| 2.3.1 离散卡尔曼滤波基本方程 | 第25-26页 |
| 2.3.2 连续系统的离散化 | 第26-27页 |
| 2.4 联邦卡尔曼滤波理论 | 第27-30页 |
| 2.4.1 联邦卡尔曼滤波简介 | 第27页 |
| 2.4.2 联邦卡尔曼滤波结构和性能分析 | 第27-29页 |
| 2.4.3 联邦卡尔曼滤波算法 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 外速度辅助捷联惯导行进间对准 | 第31-51页 |
| 3.1 行进间对准简介 | 第31-33页 |
| 3.1.1 行进间对准状态方程 | 第31-32页 |
| 3.1.2 行进间对准量测方程 | 第32-33页 |
| 3.2 系统可观测性分析理论 | 第33-35页 |
| 3.2.1 系统可观测性分析简介 | 第33页 |
| 3.2.2 基于奇异值分解的系统可观测性分析 | 第33-35页 |
| 3.3 行进间对准可观测性分析 | 第35-38页 |
| 3.3.1 匀速直线运动状态下的可观测性分析 | 第36-37页 |
| 3.3.2 转弯机动状态下的可观测性分析 | 第37-38页 |
| 3.4 行进间对准仿真实验 | 第38-50页 |
| 3.4.1 仿真实验条件 | 第38-39页 |
| 3.4.2 匀速直线运动 | 第39-42页 |
| 3.4.3 转弯机动(“梯”形路径) | 第42-44页 |
| 3.4.4 转弯机动(“8”形路径) | 第44-47页 |
| 3.4.5 外速度误差对行进间对准的影响 | 第47-50页 |
| 3.4.6 实验结果分析 | 第50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 水下组合导航系统建模与仿真 | 第51-67页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 水下组合导航子系统 | 第51-54页 |
| 4.2.1 SINS/DVL组合导航 | 第51-53页 |
| 4.2.2 SINS/MCP组合导航 | 第53-54页 |
| 4.2.3 SINS/Depth组合导航 | 第54页 |
| 4.3 水下组合导航联邦卡尔曼滤波器 | 第54-56页 |
| 4.3.1 水下组合导航系统结构 | 第54-55页 |
| 4.3.2 水下组合导航算法 | 第55-56页 |
| 4.4 水下组合导航仿真实验 | 第56-60页 |
| 4.4.1 仿真实验条件 | 第56-57页 |
| 4.4.2 静基座实验 | 第57页 |
| 4.4.3 摇摆基座实验 | 第57-58页 |
| 4.4.4 线运动实验 | 第58-59页 |
| 4.4.5 实验结果分析 | 第59-60页 |
| 4.5 水下组合导航系统故障诊断 | 第60-66页 |
| 4.5.1 残差χ~2检测法 | 第60-62页 |
| 4.5.2 改进的系统故障诊断方法 | 第62-63页 |
| 4.5.3 故障诊断仿真实验 | 第63-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 水下组合导航样机实验 | 第67-89页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 基于WINDOWS+RTX的水下组合导航系统 | 第67-71页 |
| 5.2.1 WINDOWS+RTX系统简介 | 第67-68页 |
| 5.2.2 水下组合导航系统任务 | 第68-69页 |
| 5.2.3 网络通信模块程序设计 | 第69-71页 |
| 5.3 水下组合导航转台实验 | 第71-78页 |
| 5.3.1 实验设备及环境 | 第71-74页 |
| 5.3.2 转台半物理仿真实验 | 第74-76页 |
| 5.3.3 转台样机实验 | 第76-78页 |
| 5.4 水下组合导航车载实验 | 第78-88页 |
| 5.4.1 实验设备及环境 | 第78-79页 |
| 5.4.2 行进间对准实验 | 第79-83页 |
| 5.4.3 外速度误差对行进间对准的影响 | 第83-86页 |
| 5.4.4 车载导航实验 | 第86-88页 |
| 5.5 本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 总结与展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第92-93页 |
| 一、发表的学术论文 | 第92页 |
| 二、申请的发明专利 | 第92页 |
| 三、攻读硕士学位期间参与的主要科研项目 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |