基于双目视觉的UVW定位平台关键技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 机器视觉的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 基于机器视觉的对准平台研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 课题主要内容 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 UVW平台设计与运动分析 | 第15-22页 |
| 2.1 UVW平台结构设计 | 第15-16页 |
| 2.1.1 并联结构的特点 | 第15页 |
| 2.1.2 UVW平台结构设计 | 第15-16页 |
| 2.2 并联机构P-R-P设计 | 第16-17页 |
| 2.3 UVW平台自由度计算 | 第17-18页 |
| 2.4 UVW平台运动学分析与位置解 | 第18-21页 |
| 2.4.1 解析法求运动学逆解 | 第18-20页 |
| 2.4.2 通过运动学逆解求正解 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 视觉定位算法研究 | 第22-35页 |
| 3.1 双目相机参考点的选取 | 第22页 |
| 3.2 数字图像处理 | 第22-30页 |
| 3.2.1 图像平滑 | 第23-25页 |
| 3.2.2 灰度图像分割 | 第25-26页 |
| 3.2.3 膨胀与腐蚀 | 第26-28页 |
| 3.2.4 区域面积特征 | 第28-30页 |
| 3.2.5 中心点坐标计算 | 第30页 |
| 3.3 基于系统位置反馈的自标定方法 | 第30-33页 |
| 3.3.1 旋转标定原理 | 第31-33页 |
| 3.3.2 平移标定原理 | 第33页 |
| 3.4 平台定位对准算法 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 基于双目视觉的UVW定位系统开发 | 第35-48页 |
| 4.1 UVW平台运动控制系统开发 | 第35-39页 |
| 4.1.1 电机选型 | 第35页 |
| 4.1.2 运动控制卡的选型 | 第35-39页 |
| 4.1.3 基于PC的运动控制软件 | 第39页 |
| 4.2 UVW平台双目视觉系统开发 | 第39-43页 |
| 4.2.1 视觉系统硬件选型 | 第39-42页 |
| 4.2.2 视觉系统应用软件开发 | 第42-43页 |
| 4.3 基于双目视觉的UVW定位系统 | 第43-47页 |
| 4.3.1 系统平台搭建 | 第44页 |
| 4.3.2 应用软件开发 | 第44-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 UVW平台视觉定位控制实验 | 第48-52页 |
| 5.1 系统标定 | 第48-50页 |
| 5.2 工件定位对准 | 第50-51页 |
| 5.3 结论 | 第51-52页 |
| 第六章 结论与展望 | 第52-53页 |
| 6.1 结论 | 第52页 |
| 6.2 展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |
| 在学期间研究成果 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
